正通公司擴充套件pelco_p通訊協議
1、 球機通訊介面（eia/rs-485）
資料傳輸方式：非同步半雙工序列通訊
通訊波特率 ：9600bps
資料格式 ：start bit ：1 bit；
data bit ：8 bit
parity bit：none
stop bit ：1bit
訊號極性 ：mark=logic「1」 ；space=logic「0」
2、 命令格式（乙個資料報的**長度為固定的
8位元組）
控制器與攝像機的通訊順序：控制器→攝像機（8-byte）
word1
stx
a0h
word2
reciever address
00h～1fh
word3
data（1）
word4
data（2）
word5
data（3）
word6
data（4）
word7
etx
afh
word8
check sum
check-sum (校驗和)的計算方法：
l將word2到word8的內容進行邏輯異或運算而得到
3、 命令註解
球機的控制命令分為兩大類，即ptz命令和擴充套件命令。ptz命令主要 執行
雲台的「上」、「下」、「左」、「右」和鏡頭的「變倍」、「變焦」、「光圈」等
控制；擴充套件命令則控制雲台的預置、巡視等功能
4、ptz命令（pan/tilt/zoom）
word3(data1)
bit0
focus far
bit1
focus near
bit2
irix open
bit3
irix close
bit4
camera on/off
bit5
autoscan on
bit6
camera on
bit7
0
word4(data2)
bit0
for pan/titl
bit1
pan right
bit2
pan left
bit3
titl up
bit4
titl down
bit5
zoom tele
bit6
zoom wide
bit7
0
word5(data3)
pan speed(00~3fh)
word6(data4)
tilt speed(00~3fh)
ptz命令控制說明：
⒈ 當控制雲台水平、上下方向動作或「iris」、「focus」、「zoom」時
需要使相應的控制位為「1」，不用控制的相應位置為「0」
⒉ 當需要雲台pan/tilt兩方向同時動作時，只需將pan/tilt的相應控制位
置「1」即可，pan/tilt 的速度控制由word5/word6決定
⒊ 將word3、word4的所有位置為「0」可以停止雲台的動作
5、擴充命令
（1）、設定預置點
word3
word4
word5
word6
00h
03h
00h
xx
xx=00h～3fh（preset number）
（2）、清除預置點
word3
word4
word5
word6
00h
05h
00h
xx
xx=00h～3fh（preset number）
（3）、清除全部預置點
word3
word4
word5
word6
00h
07h
00h
77
（4）、呼叫預置點
word3
word4
word5
word6
00h
07h
00h
xx
xx=00h～3fh（preset number）
（5）、執行巡視序列
word3
word4
word5
word6
00h
07h
00h
4ch
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