第四篇：只有延時服務的協作式的核心 cooperative multitasking
前後臺系統，協作式核心系統，與佔先式核心系統，有什麼不同呢?
記得在21ic上看過這樣的比喻,「你(小工)在用廁所，經理在外面排第一，老闆在外面排第二。如果是前後臺，不管是誰，都必須按排隊的次序使用廁所；如果是協作式，那麼可以等你用完廁所，老闆就要比經理先進入；如果是佔先式，只要有更高階的人在外面等，那麼廁所裡無論是誰，都要第一時間讓出來，讓最高端別的人先用。」
#include
#include
#include
unsigned char stack[200];
register unsigned char osrdytbl asm("r2"); //任務執行就緒表
register unsigned char ostaskrunningprio asm("r3"); //正在執行的任務
#define os_tasks 3 //設定執行任務的數
struct taskctrblock //任務控制塊
tcb[os_tasks+1];
//防止被編譯器占用
register unsigned char tempr4 asm("r4");
register unsigned char tempr5 asm("r5");
register unsigned char tempr6 asm("r6");
register unsigned char tempr7 asm("r7");
register unsigned char tempr8 asm("r8");
register unsigned char tempr9 asm("r9");
register unsigned char tempr10 asm("r10");
register unsigned char tempr11 asm("r11");
register unsigned char tempr12 asm("r12");
register unsigned char tempr13 asm("r13");
register unsigned char tempr14 asm("r14");
register unsigned char tempr15 asm("r15");
register unsigned char tempr16 asm("r16");
register unsigned char tempr17 asm("r17");
//建立任務
void ostaskcreate(void (*task)(void),unsigned char *stack,unsigned char taskid)
//開始任務排程,從最低優先順序的任務的開始
void osstarttask()
//進行任務排程
void ossched(void)
void ostimedly(unsigned int ticks)
} void tcn0init(void) // 計時器0
signal(sig_overflow0)
} }
tcnt0=100; }
void task0()
} void task1()
} void task2()
} void taskscheduler()
} int main(void)
在上面的例子中，一切變得很簡單，三個正在執行的主任務，都通過延時服務，主動放棄對cpu的控制權。
在時間中斷中，對各個任務的的延時進行計時，如果某個任務的延時結束，將任務重新在就緒表中置位。
最低階的系統任務taskscheduler()，在三個主任務在放棄對cpu的控制權後開始不斷地進行排程。如果某個任務在就緒表中置位，通過排程，進入最高端別的任務中繼續執行。
打造自己的rtos（5）
第五篇 完善的協作式的核心 現在為上面的協作式核心新增一些os中所必須的服務 1 掛起和重新執行任務 2 訊號量 在必要時候，可以擴充套件成郵箱和資訊佇列 3 延時 include include include unsigned char stack 400 register unsigned c...
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