RT Linux開發之 實現原理

2021-06-06 03:28:58 字數 661 閱讀 4073

它的實現方式是子核心方法,即把linux核心作為乙個新實現的子核心的閒暇任務,子核心位於linux核心和硬體抽象層之間,實時任務執行於子核心之上,只有當沒有實時任務需要執行時,linux核心才有機會執行。

特別是對中斷的管理,它採用了一種軟體的方式來處理linux內的中斷關閉。當linux核心關閉中斷後,並不是真正的遮蔽了硬體中斷,相反,它使用了乙個變數來儲存linux核心的中斷標誌位。linux核心的開關中斷只是影響了該變數的值,硬體的中斷由子核心來接管,當linux核心關閉了中斷,子核心仍然可以響應任何中斷,只是如果子核心不需要處理的中斷才交給linux核心來處理。如果linux核心關閉了中斷,子核心將記錄該中斷並在linux核心開啟中斷後提交中斷進行處理。

在rt-linux中,每乙個實時任務都是核心執行緒,它執行在核心空間,rt-linux提供了一套專門的機制來在實時任務和普通linux任務之間進行程序間通訊。這種子核心的實現提供了非常好的實時性,完全是乙個硬實時的linux。

圖1為標準linux的基本構造

圖2為rt-linux的基本構造:

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