進入驅動的hpi相關部分後，就要好好研究pci2040的datasheet了。說實話，乙個驅動程式的大部分內容，就是把datasheet裡的內容翻譯成**，所以每乙個驅動工程師都應該深入的閱讀硬體文件。
首先看pci2040的配置空間，如下所示
有兩個最重要的基位址，乙個是hpi csr記憶體基位址，可以通過它把pci2040的hpi csr暫存器群對映到主機的記憶體；還有乙個是控制空間基位址，可以把pci2040的32kb的控制空間對映到主機記憶體。
hpi csr暫存器如上所示，根據ioremap返回的基址加上相應的偏移，就可以順序訪問這些hpi csr暫存器。可以看出這些暫存器都是用來控制dsp的工作狀態的，比如中斷的開關，重啟dsp等等。那我們怎麼把資料傳遞給dsp並獲得dsp的運算結果？pci2040的datasheet也提供了hpi dsp的資料，從中可以知道，與dsp的通訊需要三個暫存器：位址暫存器hpia，控制暫存器hpic，資料暫存器hpid。這三個暫存器都可以通過對映pci2040的控制空間來訪問。對映成功後，每次與dsp的通訊步驟如下：
（1）通過hpic設定dsp訪問模式
（2）通過hpia設定訪問的dsp記憶體位址
（3）通過hpid寫入或者讀取dsp的記憶體資料。
如果可以順利訪問dsp的記憶體了，那pci2040驅動到這裡就基本算完成了，可是使用者態的應用程式怎麼呼叫這個驅動呢？一般的裝置驅動，都是需要先open，然後再ioctl來呼叫驅動的，不過這次我們的開發環境是rtai+linux，可以利用rtai的共享記憶體機制，來實現使用者態程式與核心態驅動的通訊。
在probe函式的最後，我們呼叫hpi_open()函式，該函式主要功能如下所示：
static int hpi_open (struct hpi_private_data *tp)
使用者態應用程式通過g_shm=(lmcc_shm *)rtai_malloc(nam2num(lmcc_shm_name), sizeof(lmcc_shm))就可以得到這片共享記憶體的基位址，從而讀寫共享記憶體。實時任務每0.5ms查詢一次共享記憶體，並對共享記憶體的改變做出反應。這樣就實現了使用者程式與驅動的通訊。
至此，使用者態的應用程式就可以讀寫dsp記憶體了，實現了驅動的基本功能，再根據使用者需求，對讀寫操作做一層封裝，方便使用者使用，驅動就真正完成了。通過這個程式，可以對linux下的驅動到底是什麼有個初步的認識，也可以對rtai下的實時linux有一些了解。
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