1.freertos在cortex m3系統上的系統時鐘（systick）中斷優先順序設定成最低15,切換任務（pendsv）的中斷優先順序設定成15。
2.如果沒有其他中斷產生，那麼這麼配置基本也可以用。
3.如果有網路包資料中斷(包括接收，傳送)等等,特別是有心跳檢測的主從機子結構的系統，主機是乙個arm晶元，從機是另乙個arm晶元，那麼網路心跳中斷的優先順序必須比較高，否則freertos的systick和pendsv中斷會干擾網路心跳中斷。
4.所以在freertos的系統函式portentercritical()以及portexitcritical()等函式裡面，portdisableirq(),以及portenableirq()等的禁止的優先順序必須小於網路心跳中斷的優先順序，才能減少干擾，始終保證心跳資料能按時觸發,傳送給主機。
5.如果多個任務之間通過共享記憶體互動，在分配記憶體的時候，需要關閉系統時鐘中斷,pendsv中斷，這些中斷會引起任務切換，共享記憶體需要分配完成，不能被打斷,所以在網路中斷中最好不要使用這些共享記憶體，而是單獨開闢一片記憶體，只有網路中斷的資料報可以往這塊記憶體裡面寫入資料，其他應用層任務只能從裡面讀取資料，或者通過寫入未使用的這片記憶體塊中的某一小塊。
6.頻繁的使用cpsie i 和cpsde i關閉cpu中斷處理，會在某種情況下導致網路中斷丟失太多，導致主機認為從機已經非正常了，會復位從機。
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