監控用雲台
雲台就是兩個交流電機組成的安裝平台，可水平和垂直的運動。但要注意區別於照相器材中的雲台概念。照相器材的雲台一般來說只是乙個三腳架，只能通過手來調節方位；而監控系統所說雲台是通過控制系統在遠端可控制其轉動及移動方向的。雲台轉動速度衡量雲台檔次高低重要指標。雲台水平和垂直方向是由兩個不同的電機驅動的，因此雲台的轉動速度也分為水平轉速和垂直轉速。由於載重的原因，垂直電機在啟動和執行保持時的扭矩大於水平方向的扭矩，在加上實際監控時對水平轉速的要求要高於垂直轉速，因此一般來說雲台的垂直轉速要低於水平轉速。
雲台型別
按使用環境分為室內型和室外型，主要區別是室外型密封效能好，防水、防塵，負載大。
按安裝方式分為側裝和吊裝，就是把雲台是安裝在天花板上還是安裝在牆壁上。
按外形分為普通型和球型，球型雲台是把雲台安置在乙個半球形、球形防護罩中，除了防止灰塵干擾影象外，還隱蔽、美觀、快速。
按照可以運動功能分為水平雲台和全方位（全向）雲台。
按照工作電壓分為交流定速雲台和直流高變速雲台。
按照承載重量分為輕載雲台、中載雲台和過載雲台。
按照負載安裝方式分為頂裝雲台和側裝雲台。
根據使用環境分為通用型和特殊型。通用型是指使用在無可燃、無腐蝕性氣體或粉塵的大氣環境中，又可分為使用型和室外型。最典型的特殊型應用是防爆雲台。
內部結構
全方位雲台內部有兩個電機，分別負責雲台的上下和左右各方向的轉動。其工作電壓的不同也決定了該雲台的整體工作電壓，一般有交流 24v、交流220v及直流24v。當接到上、下動作電壓時，垂直電機轉動，經減速箱帶動垂直傳動輪盤轉動；當接到左、右動作電壓時，水平電機轉動並經減速箱帶動雲台底部的水平齒輪盤轉動。 雲台需要說明的是雲台都有水平、垂直的限位栓，雲台分別由兩個微動開關實現限位功能。當轉動角度達到預先設定的限位栓時，微動開關動作切斷電源，雲台停止轉動。限位裝置可以位於雲台外部，調整過程簡單，也可以位於雲台內部，通過外設的調整機構進行調整，調整過程相對複雜。但外接限位裝置的雲台密封性不如內建限位裝置的雲台。
室外雲台與室內雲台大體一致，只是由於室外防護罩重量較大，使雲台的載重能力必須加大。同時，室外環境的冷熱變化大，易遭到雨水或潮濕的侵蝕。因此室外雲台一般都設計成密封防雨型。另外室外雲台還具有高轉矩和扼流保護電路以防止雲台凍結時強行起動而燒毀電機。在低溫的惡劣條件下還可以在雲台內部加裝溫控型加熱器。
轉動速度
交流雲台使用的是交流電機，轉動速度固定，一般為水平轉動速度為4°/秒～6°/秒，垂直轉動速度為3°/秒～6°/秒。有的廠家也生產交流型高速雲台，可以達到水平15°/秒，垂直9°/秒，但同一系列雲台的高速型載重量會相應降低。 雲台直流型雲台大都採用的是直流步進電機，具有轉速高、可變速的優點，十分適合需要快速捕捉目標的場合。其水平最高轉速可達40～50°/秒，垂直可達10～24°/秒。另外直流型雲台都具有變速功能，所提供的電壓是直流0至36v之間的變化電壓。變速的效果由控制系統和解碼器的效能決定，以使雲台電機根據輸入的電壓大小做相應速度的轉動。常見的變速控制方式有兩種，一種是全變速控制，就是通過檢測操作員對鍵盤操縱桿控制的位移量決定對雲台的輸入電壓，全變速控制是在雲台變速範圍內實現平緩的變速過渡。另外一種是分檔遞進式控制，就是在雲台變速範圍內設定若干擋，各檔對應不同的電壓**動速度），操作前必須先選擇所需轉動的速度檔，在對雲台進行各方向的轉動操作。
轉動角度
雲台的轉動角度尤其是垂直轉動角度與負載（防護罩/攝像機/鏡頭總成）安裝方式有很大關係。雲台的水平轉動角度一般都能達到355°，因為限位栓會占用一定的角度，但會出現少許的監控死角。當前的雲台都改進了限位裝置使其可以達到360°甚至365°（有5°的覆蓋角度），以消除監控死角。使用者使用時可以根據現場的實際情況進行限位設定。例如安裝在牆壁上的壁裝式，即使雲台具有360°的轉動角度，實際上只需要監視雲台正面的180°角度，即使轉動到後面方向的180°也只能看到安裝面（牆壁），沒有實際監控意義。因此壁裝式只需要監視水平180°的範圍，角裝式只需監視270°的範圍。這樣避免雲台過多地轉動到無需監控的位置，也提供了雲台的使用效率。 雲台頂裝式雲台的垂直轉動角度一般為+30°至-90°，側裝的垂直轉動角度可以達到±180°，不過正常使用時垂直轉動角度在+20°至-90°即可。
載重量
雲台的最大負載是指垂直方向承受的最大負載能力。攝像機的重心（包括防護罩）到雲台工作面距離為50mm，該重心必須通過雲台迴轉中心，並且與雲台工作面垂直，這個中心即為雲台的最大負載點，雲台的承載能力是以此點作為設計計算的基準。如果負載位置安裝不當，重心偏離迴轉中心，增大了負載力矩，實際的載重量將小於最大負載量的設計值。因此雲台垂直轉動角度越大，重心偏離也越大，相應的承載重量就越小。 雲台雲台的載重量是選用雲台的關鍵，如果雲台載重量小於實際負載的重量不僅會使操作功能下降，而且雲台的電機、齒輪也會因長時間超負荷損壞。雲台的實際載重量可從3kg到50kg不等，同一系列的雲台產品，側裝時的承載能力要大於頂裝，高速型的承載能力要小於普通型。
環境指標
室內使用的雲台的要求不高，雲台的使用環境的各項指標主要針對室外使用的雲台。其中包括使用環境溫 雲台度限制、濕度限制、防塵防水的ip防護等級。一般室外環境使用的雲台溫度範圍為-20℃至+60℃，如果使用在更低溫度的環境下，可以在雲台內部加裝溫控型加熱器使溫度下限達-40℃或更低。濕度指標一般為95%不凝結。防塵防水的ip等級應達到ip66以上。ip防護等級的高低反映了裝置的密封程度，主要指防塵和液體的侵入，它是一種國際標準，符合2023年的bs5490標準和2023年的iecs529標準。ip後的第乙個數值表示抗固體的密封保護程度，第二位表示抗液體保護程度，第三位表示抗機械衝擊碰撞。另外在實際使用中應根據環境選擇使用相適合的材料和防護層，如鐵質外殼不適合使用在潮濕和具有腐蝕性的環境中。
特殊用途
雲台的應用範圍很廣，各種特殊行業也對雲台產品有一定的需求，由於使用環境特殊因此需要雲台產品具有滿足現場環境特殊防護效能，常見的有水下型、高溫型、低溫型、防腐型和防爆型。特殊雲台對使用的材料、防護等級、防護方式等都有嚴格的要求，並必須遵守相應的行業特殊標準。其中以防爆型雲台最為突出。
雲台與解碼器
變焦鏡頭可以實現焦距、光圈、遠近的監控畫面變化，雲台可以實現左右、上下、自動等監控位置變化，解碼器是一種可以把變焦鏡頭、雲台、報警訊號等控制訊號與主機之間以485互相連線的裝置，解碼器負責解碼485訊號，然後執行相應的動作。
解碼器結構
主要有：
位址撥碼開關、協議撥碼開關、波特率撥碼開關、rs485通訊介面、交流電源輸入、雲台控制輸出、鏡頭控制輸出等。
解碼器內部示意圖
解碼器的鏈結
ip camera的輸出485訊號與解碼器相連，如果協議匹配，即可對雲台及變焦鏡頭的控制。
雲台控制協議
主要有如下通訊協議：
1、pelco-d
2、pelco-p
等這裡的使用的pelco-d協議來自pelco公司
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