上位機是採用了aforge.net framework-2.2.3和ez-b sdk windows v2011.11.09.00的結合。aforge真的很強大，不過沒有涉及到控制這塊，ezb就有現成的參考，但ezb沒有提供核心部分的**，而它只支援本地攝像頭，所以我只能反編譯獲取需要的**，移植到aforge的motiondetectorsample這個例子裡面。
工程檔案
源**解讀
motiondetector也很簡單，主要就是process_frame方法，用來做運動檢測，比如對比2個畫面，有哪些畫素的改變等等。我移植ezb的3個motiondetector和原來的detector有一點點不同。由於需要對運動的區域定位，並控制瓦力頭部的轉動，我寫了乙個父類detector.cs，這裡我們在processframe之前，先用drawquad方法畫幾條線，把畫面分成9塊。在processframe之後，我們就會得到乙個位置，在畫面哪一塊發現了顏色（運動），然後呼叫controller去控制瓦力頭部運動。
controller.cs是控制瓦力運動的，這個檔案也要根據你的舵機修改，它會呼叫sender去傳送指令，這裡我們不直接呼叫socketsender，因為考慮到我們還有很多方法傳送控制指令，比如藍芽，當我們寫了乙個新的bluetoothsener後，只需換乙個呼叫就可以了。controller會在mainform初始化的時候被建立，但是只有在sender連線後才會傳送指令。
logtimer是每秒10次的定時器，定時去detector把找到運動區域的資訊，還有去sender把傳送的指令顯示在mainform。
至於zb的3個motiondetector的原理，我也只是反編譯了然後直接拿來用，沒有認真研究，大概的原理，其實也是2個畫面的畫素比較吧。
使用說明
瓦力視覺控制程式
2012 01 30 上位機是採用了aforge.net framework 2.2.3和ez b sdk windows v2011.11.09.00的結合。aforge真的很強大，不過沒有涉及到控制這塊，ezb就有現成的參考，但ezb沒有提供核心部分的 而它只支援本地攝像頭，所以我只能反編譯獲取...
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