控制kobuki底盤 一

2021-07-06 07:54:05 字數 3183 閱讀 5750

(一)aicrobo的成果

有了catkin_ws裡aicrobo_xi系列的package後,分別用不同ternimal啟動:依次為虛擬底盤,rviz,鍵盤控制

roslaunch aicroboxi_bringup fake_aicroboxi.launch

roslaunch aicroboxi_rviz view_mobile.launch

roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

使用鍵盤時會提示,是否enable the motor ,按e使能電機後可使用方向鍵控制.

aicrobo寫的鍵盤控制:

roslaunch aicroboxi_teleop keyboard_teleop.launch

按 uio/jkl/m,./ 控制底盤.

(二)三次啟動太麻煩,合成一次

cd ~/catkin_ws/src/aicrobo_xi/

catkin_create_pkg aicrobo_newteleop roscpp rospy std_msgs geometry_msgs/twist

這樣建立的newteleop包下依賴roscpp,rospy,std_msgs等,建立過後產生cmakelists.txt和package.xml檔案.新建乙個launch資料夾,在裡面建立乙個newkeyop.launch的檔案:把上面的啟動的三個檔案的launch組合在乙個檔案裡.

(三)寫乙個自己的按鍵控制代替ros::ok()

1)堵塞式按鍵掃瞄將影響其他程序

//堵塞式按鍵檢測


#include //printf() setbuf()


#include //input_event ev_key


#include //open() 


#include //open()


#include //open()


#include //read(),close() 


#define dev_path "/dev/input/event3" //difference is possible 


int main() 


while(1) 


} } 


} close(keys_fd);


/* 這段無作用


*/return


0; 


}
可以檢測並顯示 按鍵的按下和鬆開.

2)非堵塞式按鍵掃瞄不影響其他工作

#include 


#include 


#include 


#include 


#include 


#include 


static


struct termios ori_attr, cur_attr;


static __inline


int tty_reset(void)


static __inline


int tty_set(void)


static __inline


int kbhit(void)


else


if (retval)


return


1; /* fd_isset(0, &rfds) will be true. */


else


return


0; return0;}


int main()


else 


int i=0,j=0;///這樣可以很明顯的看出顯示效果


while(i++<1000)


} if(tty_set_flag == 0)


tty_reset();


return


0;}
這兩段程式非原創.

3)寫成函式,放在單獨的cpp檔案中,生成被包含的標頭檔案.

.cpp檔案

#include "feiduseexit.h"


bool feiduseexit()


} else 


int i=0,j=0;///這樣可以很明顯的看出效果非阻塞


while(i++<1000)


if(tty_set_flag == 0)


tty_reset();


return


1;}
.h檔案

#ifndef feiduseexit_h


#define feiduseexit_h


#include 


#include 


#include 


#include 


#include 


#include 


static


struct termios ori_attr, cur_attr;


static __inline


int tty_reset(void)


static __inline


int tty_set(void)


static __inline


int kbhit(void)


else


if (retval)


return


1; /* fd_isset(0, &rfds) will be true. */


else


return


0; return0;}


bool feiduseexit();


#endif
cmakelists.txt

加入類似的結構

add_executable(feidusekaihuanroad src/feidusekaihuanroad.cpp src/feiduseexit.cpp)
啟動檔案的名字:feidusekaihuanroad 後面是包含的cpp

target_link_libraries(feidusekaihuanroad


$)
feiduseexit.h檔案放在catkin_ws的include檔案裡.

按鍵可被檢測和顯示返回ture,按q可以返回false.

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