Robotics Toolbox學習（未完待續）

原作資訊：robotics toolbox 9 for matlab，peter corke

個人理解：

工具箱實際上就是乙個包含自定義資料型別的庫檔案。該自定義資料型別等同於c++中的「類」型別。

l =link([theta d a alpha])         (1-1)

例1-1-1：

l1=link();                           //預設引數建立link物件

l2=link([pi/301
0]); //指定引數建立link物件（預設為轉動副，所以第乙個引數pi/3可以給任意值）
l3=link(l2); //複製l2，以建立l3
l4=link(dh,options); 

l4=link(dh,options);

dh=[theta d a alpha sigma offset]中sigma和offset可預設。

optinos='standard' or 'modified'

1.2.1. 運動學

1.2.1.1. alpha

1.2.1.2. a

1.2.1.3. theta

1.2.1.4. d

1.2.1.5. sigma： 轉動副為0，移動副為1（且offset=0）

可以通過給該引數幅值來調整所建立的link物件為移動副。（建立時預設為轉動副）

1.2.1.6. mdh

1.2.1.7. offset： 關節角度初值

1.2.1.8. qlim： 關節範圍

[min max]

1.2.2. 動力學

1.2.2.1. m： 質量

1.2.2.2. r： 連桿重心座標（相對連桿座標系）

l.r=r       //r:3×1階

l.i=[ixx iyy izz]

l.i=[ixx iyy izz ixy iyz ixz]
l.i=m

l.tc=f          //對稱

l.tc=[fp fm] //非對稱

1.2.3.1. g： 傳動比

1.2.3.1. jm： 電機慣性1.3.1. a：返回link物件的齊次變換矩陣

l.a(q)

若為旋轉關節，以q替換(1-1)中的theta;

若為移動關節，以q替換(1-1)中的d；

1.3.2. rp： 返回關節型別，r旋轉副，p移動副

l.rp

1.3.4. nofriction： 返回friciton=0的link物件

1.3.5. dyn： 顯示link物件慣性引數

質量，質心，慣量，關節摩擦力/力矩，傳動比，電機特性

mass, centre of mass, inertia, friction, gear ratio and motor properties

true if joint exceeds soft limit

soft limit???

1.3.8. isprismatic

1.3.9. nofriction

1.3.10. display： 以人易讀格式列印link引數

1.3.11. char： link引數轉換為人易讀的字串形式

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