試水 pixhawk, 乙個月以來遇到了不少問題,弄懂了一些基本邏輯,在這裡作一些記錄防止遺忘.
1.apm 和 pixhawk 的異同
apm 是一整套硬體+軟體, pixhawk 只是硬體.apm 韌體支援 pixhawk.
pixhawk 前身 px4io,px4fmu.
pixhawk 原生韌體是 px4.
2.地面站 mission planner 和 qgroundcontrol(僅討論使用 pixhawk 的情況下)
mission planner(windows) 全功能支援 apm, 部分支援 px4(可進入 nsh).mac 下可使用替代品 apm planner.
qgroundcontrol(windows/mac) 全功能支援 px4,部分支援 apm(可讀寫引數).
3.px4 與 apm 對於 telem 口處理方式不同.
apm 預設 telem1 接osd,telem2 接數傳.sys_companionpx4 預設 telem1 接數傳, telem2 不接
要改的話看下表
這裡面受苦得最狠的還是數傳的問題,不設定那個引數就會導致 apm 數傳連得上,px4連不上,問題看起來很蠢很簡單,但畢竟是菜雞,折騰了半個月.companion computer inte***ce
0921600
0changing this value requires a restart. configures the baud rate of the companion computer inte***ce.
set to zero to disable, set to these values to enable (no other values supported!)
//預設為零表示不需要外接系統
921600: enables onboard mode at 921600 baud, 8n1.
//設為921600:以921600的波特率連線
57600: enables onboard mode at 57600 baud, 8n1.
//設為57600:以
57600的波特率連線
157600: enables osd mode at 57600 baud, 8n1.
//設為157600:以57600的波特率連線 osd
引數在 qgc(qgroundcontrol)->齒輪-> parameters 中修改.
還有很多小問題,想起來再補充.
你吃的苦，你受的累
你吃的苦，你受的累，文 賴忠標 你流的汗，你淌的淚，都會練就獨一無二成熟堅強感恩的你。抱怨命運不如改變命運，抱怨生活不如改善生活。強者都是含淚奔跑的人！不管你有多難過，始終要相信，幸福就在不遠處。堅持住，你會看見最堅強的自己。你努力了，盡力了，才有資格說自己的運氣不好。拼！是不給自己的2015留下遺...
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