謹以此紀念兩天以來的對電子羅盤的認識與學習
mpu6050常用作提供飛控執行時的姿態測量和計算，在在姿態結算中有幾個重要的概念，尤拉角、四元數等。
尤拉角：用來表徵三維空間中運動物體繞著座標軸旋轉的情況。即物體的每時每秒的姿態可以由尤拉角表出。
四元數：超複數，q=(q0,q1,q2,q3)，q0位實數，q1,q2,q3為虛部的實數。簡單的可以理解為四維空間，就是原有的三維空間加入乙個旋轉角。而四元數可以表徵尤拉角，並且計算方便，故採用四元數來計算。在此還要提到加速度和磁力計補償原理，可以參照 部落格中提到的原理與基本概念。在此再囉嗦一下：補償的目的是使兩個座標系世界座標系和剛體座標系能夠完全重合，在此基礎上，計算補償值來修正旋轉矩陣，即四元數矩陣。最終的結果是解算出四元數的姿態，就是四元數矩陣的各個元素的值。按照上述部落格中的程式解算四元數的時候，用到了kp和ki兩個引數，兩個引數的作用是用來控制矯正剛體座標系速度的。即調節加速度和磁力計補償的速度（調節誤差的生成速度，進而調節剛體座標系和世界座標系的重合度）
加速計補償的理解：
由於重力加速度的原因，加速計只能補償x-y軸的偏差，即經過解算後的座標中世界座標xoy和剛體座標xoy能夠重合，但是無法補償航向角。
在此基礎上，利用磁力計進行補償，因為當地磁場是乙個橢圓，所以我們把世界座標系的x-aixs軸對準真實世界的北方，這樣，磁場園只能在xoz的平面圓裡面，所以磁力計在世界座標系中的分量是[i,0,k],即在y軸沒有分量，因為90度的夾角余弦為0.但此時i和k的值並不確定是多少。在剛體座標系中磁力計的輸出為[a,b,c,],旋轉到和世界座標系中，計算出i和k，然後，在經過旋轉把其旋轉到剛體座標系中，然後計算誤差修正旋轉矩陣，此時得到精確的旋轉矩陣。
姿態角解算（MPU6050 加速度計加陀螺儀）
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MPU6050單軸雙漿姿態平衡PID調戲之姿態解算
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