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注意：3、注意光線，不要太暗了，也不要太刺眼，有光圈亮點。
前景跟蹤演算法過程
首先都是檢視文獻來著，大概看了20多篇文獻資料。其實起指導作用的文獻還是只有那麼幾篇。我就列出來：
[1].zhang z.a flexible new technique for camera calibration[j].transactions on pattern analysis and machine intelligence,2000(11):1330-1334.
[2]olivier barnich, marc van droogenbroeck. vibe: a universal background subtraction algorithm for video sequences[j]. ieee transactions on image processing, 20(6):1709-1724, june 2011.
[3]robust fragments-based tracking using the integral histogram.
還有很多文獻，就不一一列出來了。對我用c++來實現這些演算法的啟蒙文獻應該是文獻[3]：
第[3]篇文獻:是一種改進的模板匹配方法，把模板和目標都分成多個字塊，然後分別匹配，這樣可以避免部分被遮擋就丟失目標的情況。（有原始碼可以檢視）
文獻[1]很經典，我是直接用的，用來消除攝像頭的扭曲形變。
文獻[2]是我們方法的基礎，我直接將它的原始碼移植過來了。
1、主要是從前景檢測的結果中用一種更優的方法找出魚類所在的位置。能夠更加精確、實時的提取魚類軌跡。
2、將軌跡做平滑處理，使用了基於平方的方法，效果很不錯。
3、開發二維軌跡跟蹤軟體，確實只是小軟體，我只用了3個星期不到的時間做完，當然還有很多需要完善的地方。其實也有之前做三維魚類軌跡跟蹤系統的基礎。很多復用了之前的**。
vibe演算法不是我的原創，是已經很成熟的演算法，故不詳細說明。貼出它的原始碼吧，希望大家可以直接借鑑學習。
二次封裝之後的vibe.hxx:
#ifndef _vibe_hxx_
#define _vibe_hxx_
class vibe
inline
void setsegmentmap( unsigned
char* i )
inline
void setframewidth( int w )
inline
void setframeheight( int h )
inline
void setframewidthstrip( int s )
inline
bool isinitilized()
private:
int getrandomsample();
int getrandomsubsample();
int getrandomneightxcoordinate( int x );
int getrandomneightycoordinate( int y );
private:
int _framewidth;
int _frameheight;
int _framewidthstrip;
int _sphereradius;
int _pixelsamples;
int _backgroundthreshold;
int _subsampling;
int _borderwidth;
unsigned
char* _image;
unsigned
char* _segmap;
unsigned
char** _samples;
};#endif
#include "stdafx.h"
#include
#include
#include
#include
#include "vibe.hxx"
#define n 25
#define r 15
#define zmin 3
#define phi 16
vibe::vibe()
vibe::~vibe()
delete _samples;
_samples = 0;
}}void vibe::initialize()}}
}void vibe::update()
while( count < _backgroundthreshold && index
< _pixelsamples )
if( count >= _backgroundthreshold )
rand = getrandomsubsample();
//if( rand == 0 )
if( rand
< 6 )
}else}}
}int vibe::getrandomsample()
int vibe::getrandomsubsample()
int vibe::getrandomneightxcoordinate( int
x )int vibe::getrandomneightycoordinate( int
y )
vibe vibe;
vibe.setframewidth(image->width);
vibe.setframeheight(image->height);
vibe.setframewidthstrip(segimage->widthstep);
vibe.setsegmentmap( (unsigned char*)(segimage->imagedata));
vibe.setcurrentframe((unsigned char*)grayimage->imagedata);
vibe.initialize();
……//更新
vibe.setcurrentframe( (unsigned char*)grayimage->imagedata );
vibe.update();
區域性搜尋以及平滑處理
設k為幀數，r為搜尋半徑，p（x，y）為在 （x，y）處的畫素值。設第 幀的座標為（xk，yk） ，可以得到第k+1 幀的位置為 ：
平滑處理過程：
設平滑視窗的寬度為w1，視窗中每一幀的權重為：
原理為每一位局當前位置距離的平方，最遠處為1^2，……，當前最大2^k
平滑結果：
效果展示：
vibe結果：
如有疑問，可以聯絡我。
等我的**錄用後，再深入討論三維軌跡跟蹤方法。
matlab,機械臂軌跡規劃，跟蹤軌跡。
clear l1 link 0 0 0 0 0 modified l2 link pi 2 0 70 pi 2 0 modified l3 link 0 20 100 0 modified l4 link pi 70 0 pi 2 modified l5 link 0 0 0 pi 2 0 modi...
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