瞬馳 Dash D1開發手冊 超聲波使用說明

瞬馳(dash)d1底盤有四個超聲波（前面三個後面乙個），通過如下兩種方式獲取超聲波的值。

通過usb串列埠方式連線下位機。通過如下命令讀取下位機的值。

輸入：p\r

輸出：179 340 10 240\r
輸出距離單位: 厘公尺(cm)

注意：該型號的超聲波的測量距離為 0.02m ~ 4 m , 如果返回值不再該範圍，請忽略。

在ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python目錄下，修改兩個檔案。

def

ping
(self, pin):
''' the srf05/ping command queries an srf05/ping sonar sensor
connected to the general purpose i/o line pinid for a distance,
and returns the range in cm. sonar distance resolution is integer based.
'''return self.execute('p %d' %pin);

def

ping
(self):
values = self.execute_array('p')
if len(values) != 4:
print
"ping count was not 4"
raise serialexception
return
none
else:
return values

from tf.broadcaster import transformbroadcaster

from std_msgs.msg import string

# set up the odometry broadcaster

self.odompub = rospy.publisher('odom', odometry)
self.odombroadcaster = transformbroadcaster()

self

.ultrasonicpub = rospy.publisher('ultrasonic', string)

now = rospy.time.now()

ifnow > self.t_next:
try:

try:

u1, u2,u3,u4 = self.arduino.ping()
self.ultrasonicpub.publish(str(u1)+" "+str(u2)+" "+str(u3)+" "+str(u4))
except:
rospy.logerr("ping exception")

roslaunch ros_arduino_python  arduino.launch

rostopic echo /ultrasonic

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