SLAM 之ROS安裝，配置與初試

2021-07-15 00:05:18 字數 1548 閱讀 4280

我的系統是ubuntu 15.04 vivid， 安裝ros jade。

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 0xb01fa116


sudo apt-get update


sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
之後還需要安裝模組用apt-get search ros-jade 可以看到全部列表。然後初始化rosdep： 

sudo rosdep init


rosdep update
然後配置環境： 

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc
安裝rosinstall： 

sudo apt-get install python-rosinstall
接下來檢查一下配置環境：

現在環境配置完了，下面建立乙個workspace:

mkdir -p ~/catkin_ws/src


cd ~/catkin_ws/src


catkin_init_workspace
然後跑乙個loam slam的演算法，先build： 

cd ~/catkin_ws/src


git clone 


cd ~/catkin_ws


catkin_make -dcmake_build_type=release


source ~/catkin/devel/setup.bash
然後執行： 

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
然後另起乙個終端執行： 

rosbag play ~/velodyne.bag


#orroslaunch velodyne_pointcloud vlp16_points.launch pcap:="/home/phd/velodyne.pcap"

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