dwa演算法分析
dwa演算法實現分為四個部分
1.運動模型的建立
2.速度取樣
3.評價函式
具體步驟如下
1.首先建立機械人的運動模型，退到出運動模型的航跡推演公式。
2.運動模型建立完畢後，接下來要進行速度取樣。
取樣速度的重點是要將機械人的速度限制在一定的範圍內（v，w）
dist（vw）為機械人裡障礙物最近的距離（並不是一開始就可以得到的，而是根據機械人遇到障礙物時這組速度可不可以停下來，如果可以停下來，那麼這組資料就是可以接受的。如果停不下來，那就接受不了）
3.評價函式：
heading（v ，w）達到模擬軌跡末端時的朝向和目標之間的角度差距。dist（v，w）表示當前軌跡上和障礙物的差距。velocity（v w）用來評價當前軌跡速度的大小。
三個部分在歸一化後進行相加。
demo：
egin dwa(robotpose,robotgoal,robotmodel)
laserscan = readscanner()
allowable_v = generatewindow(robotv, robotmodel)
allowable_w = generatewindow(robotw, robotmodel)
for each v in allowable_v
for each w in allowable_w
dist = find_dist(v,w,laserscan,robotmodel)
breakdist = calculatebreakingdistance(v)
if (dist > breakdist) //can stop in time
heading = hdiff(robotpose,goalpose, v,w)
//clearance與原**稍不一樣
clearance = (dist-breakdist)/(dmax - breakdist)
cost = costfunction(heading,clearance, abs(desired_v - v))
if (cost > optimal)
best_v = v
best_w = w
optimal = cost
set robot trajectory to best_v, best_w
end
參考：白巧克力亦唯心的部落格。
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