搜尋scara定位檔案：
1.conditionals.h
2.configuration.h
3.configuration_store.cpp
4.marlin.h
5.marlin_main.cpp
6.sanitycheck.h
7.ultralcd.cpp
工作量評估：
4是主要工作量。
1.void calculate_scara_forward_transform(float f_scara[3])
// perform forward kinematics, and place results in delta[3]
2.void calculate_delta(float cartesian[3]) ;
float axis_scaling[3] = ; // build size scaling, default to 1
#endif
4.#if enabled(delta) || enabled(scara)
inline void sync_plan_position_delta() {}
#endif
5.初始化
void setup{}
6.歸零
static void set_axis_is_at_home(axisenum axis)
7.inline void gcode_g28(){}
inline void gcode_m114() {}
inline void gcode_m206() {}
inline bool gcode_m360() {} ~ inline bool gcode_m365() {}
8.void process_next_command() }
9.inline bool prepare_move_scara(float target[num_axis])
10.inline bool prepare_move_delta(float target[num_axis]) {}
11.void prepare_move() {}
12.void plan_arc(）{}
3.g-code增加
* ************ scara specific - this can change to suit future g-code regulations
* m360 - scara calibration: move to cal-position thetaa (0 deg calibration)
* m361 - scara calibration: move to cal-position thetab (90 deg calibration - steps per degree)
* m362 - scara calibration: move to cal-position psia (0 deg calibration)
* m363 - scara calibration: move to cal-position psib (90 deg calibration - steps per degree)
* m364 - scara calibration: move to cal-position psic (90 deg to theta calibration position)
* m365 - scara calibration: scaling factor, x, y, z axis
* ************* scara end 上***************
14.定義等
conditionals.h, configuration.h中關於dobot定義
eeprom_write_var
eeprom_read_var
serial_echolnpgm
_move_xyz_allowed
menu_item_edit
_keypad_move_allowed
15.上位機軟體編寫
可能存在問題：（再補充）
1.控制板的處理器不支援浮點運算，導致運算比較慢，最終導致機械臂運動不流暢。
U3D支援中文
讓unity的js編輯器sciteg永久支援中文 假如你的 中有中文這個設定是很爽的。以後注釋也可以中文了。方法 1.用記事本開啟c program files unity editor data tools uniscite sciteglobal.properties 2.找到 internat...
發布支援VR的Web3D內容
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看看自己顯示卡是否支援stage3D 加速？
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