為了方便開發者**復用，ros中統一定義了常見的座標系（rep），所有的座標系都是右手座標系。
1. map
--固定的世界座標系，z軸垂直向上。在map中表示的移動平台的pose是沒有drift，沒有累計誤差的。而且，pos的變化時不連續的，
也就是說，pose是隨時間間隔的跳動。
在典型應用中，系統中的定位模組接收到感測器觀測值，不斷的重複計算機械人的pose，這樣就可以估計drift。但是在新的感測器資訊
傳遞來時，會導致不連續的資料跳躍。
map參考係，作為long-term的全域性參考是有用的，但是因為跳躍的存在，使得其對區域性的行為的表達來說不是乙個有用的參考。
2. odom
--固定的世界座標系。在odom座標系中，移動平台的pose是可以隨時間無界的drift。這種drift使得odom在long-term的全域性參考中不可用。
但是機械人的pose在odom中可以確保是連續的，意味著，變化時平滑的，無突變。
在典型應用中，odom的計算基於odometry資訊源（包括了wheel odometry、visual odometry、imu），在短時間內，基於odom的pose是
精確且連續的。
3. base_link
--固連在移動機械人上。base_link可以被配置在機械人的任何位置、任何角度。對不同的硬體而言，總是將其設定在對建模方便的位置角度上。
一般使用的座標系設定如下：
相機座標系：
4. 各參考係之間的關係。
map --> odom --> base_link
從odom到base_link的變換是基於任一odometry資訊源，並且變換結果資料是由odometry發出。
從map到base_link的變換是由系統中的定位元件完成的。然而，變換結果不由定位元件發出。它僅僅接收odom->base_link的變換矩陣，然後發出
map->odom的變換矩陣
5. 資料單位
標準使用si units
基本單位：
length: meter; mass: kilogram; time: second; current: ampere;
派生單位：
angle: radian; frequency: hertz; force: newton; power: watt; voltage: volt; temperature: celsius; magnetism: tesla;
參考：
ROSNOTE ros中常見座標系定義
參考文章 以上文章都很有用 map 地圖座標系，一般設該座標係為固定座標系 fixed frame 一般與機械人所在的世界座標系一致。base link 機械人本體座標系，與機械人中心重合，當然有些機械人 pr 2 是base footprint,其實是乙個意思。odom 里程計座標系，這裡要區分開...
ros中常見各座標系之間銜接關係
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常見導航座標系定義
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