前置數學知識，線性代數食指指向y軸的正方向，
中指所指示的方向即是z軸的正方向。
進一步，如上圖所示，要確定軸的正旋轉方向，用右手的大拇指指向軸的正方向，彎曲手指。
那麼手指所指示的方向即是軸的正旋轉方向，採用的座標系和後面定義的角度正方向都是沿用右手定則
我們的座標係以地球為原點 就叫做地球表面座標系。
以機體為原點建立的叫做機體座標系。
右下標e表示earth，下標b表示bodyｅ１ ,
ｅ２ ,
ｅ３ ,
在機體座標系下，沿著 ｘ，ｙ，ｚ軸的三個基底向量分別為ｂ１，ｂ２，ｂ３
在地球表面慣性座標系中，沿著 ｘ，ｙ，ｚ軸的三個基底向量ｅ１，ｅ２，ｅ３
介紹完了基礎概念，就引入了四軸的在座標系中表示的方法。
建立座標系
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