可能的原因:
座標系轉換問題
*四元數與旋轉角度關係
pitch是圍繞x軸旋轉，也叫做俯仰角
yaw是圍繞y軸旋轉，也叫偏航角
roll是圍繞z軸旋轉，也叫翻滾角
四元數的定義：q = [w,x,y,z]其中w是實部，注意：q^2 = 1.
四元數的基本數學方程為 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋轉角度，(x,y,z)表示旋轉軸。
in relation to a body the standard is:
in the case of cameras, there is often a second frame defined with a 「_optical」 suffix. this uses a slightly different convention:
發現是:/home/zero/binbin/sun/src/dobby/src/pre_posture.cpp下的下方**有問題
:四元數和座標轉換無法兼得
geometry_msgs::quaternion odom_quat = tf::createquaternionmsgfromyaw(th);
tf::quaternion tf_quat = tf::createidentityquaternion();
小車可能朝向本來就是反的--所以無法糾正
然而問題是,就算是位置和朝向都是反的,假使我以初始點為參照,其方向不應該是這樣 ^v^
sudo apt-get install ros-jade-geographic-msgs
出現過一次 位置和方向一致,z軸不變,在xy平面轉動
工作日記2
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20170626工作日記
邏輯型別真假 c沒提供非00 c bool ture false c語言提供的初始化方法 int x 1204 c 提供的兩種初始化方法c語言 所有變數定義必須位於函式體的最前面 c 所有變數隨用隨定義 使用cout進行輸出 cout x endl cout x y 使用cin進行輸入 cin x ...
2017 07 17 2017 07 18工作日記
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