（十三）Visualization教程一

2021-07-30 03:09:55 字數 3220 閱讀 5445

如果你只是想簡單的顯示一幅點雲，那麼cloudviewer會是乙個不錯的選擇。

注意cloudviewer類不能用在多執行緒

#include
pcl::pointcloud::ptr cloud;


//... populate cloud


pcl::visualization::cloudviewer viewer ("****** cloud viewer");


viewer.showcloud (cloud);


while (!viewer.wasstopped ())
pclvisualizer類包含了pcl用於視覺化的所有功能。雖然比cloudviewer使用起來更加困難，但是功能也更加強大，比如顯示法線，繪製三維圖形，多視窗檢視等。

我們先從最基本的功能–顯示乙個點雲開始我們的教程：

初始化pclvisualizer

pcl::visualization


::pclvisualizer viewer("viewer_1");
viewer_1為顯示視窗標題欄上的名稱。

向pclvisualizer載入點雲

viewer.addpointcloud(cloudin.makeshared(), "cloud1");
因為在視窗中我們可以依次載入多個不同的點雲，為了以後分別對這些點雲進行操作，我們在載入點雲的時候給它乙個唯一的id識別符號，比如這裡的「cloud1」。

迴圈顯示

// 迴圈顯示


viewer.spin();
至此，我們可以簡單的顯示乙個點雲了，但是為了在視覺化視窗顯示出更多的資訊，對點雲進行更多的操作，我們還要進一步探索

初始化乙個pointcloudcolorhandlercustom類，初始化引數分別是：要上顏色的點雲，r，g，b。

// 給點雲附上顏色


pcl::visualization


::pointcloudcolorhandlercustom


<:pointxyz>


> single_color(cloudin.makeshared(), 255, 0, 0);
載入點雲時，以引數的將初始化了的pointcloudcolorhandlercustom類帶入

// 載入乙個點雲


viewer.addpointcloud(cloudin.makeshared(),single_color, "cloud1");
pcl中的渲染屬性分為以下幾種

enum


renderingproperties


;
設定某乙個渲染屬性：

viewer.setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization


::pcl_visualizer_point_size, 2,"cloud1");
注意，引數裡面要選擇乙個點雲id，表明是對哪個點雲進行屬性修改

視覺化視窗為我們模擬了人的眼睛，這個「眼睛」又是可以通過設定改變其引數的，我們通過設定不同的引數，在這個視窗中可以有不一樣的感受。

pcl自帶了許多簡單的3d圖形，比如3d文字，直線，平面，球，圓錐，座標軸等。這可以被用來顯示點雲處理後的結果，比如，我們可以畫出乙個透明的球體，然後看下點雲中哪些點應該屬於這個球。

這裡就只舉乙個直線的例子，其他都大同小易：

// 新增直線


viewer.addline(pcl::pointxyz(0, 0, 0), pcl::pointxyz(1, 1, 1));


// 設定背景


viewer.setbackgroundcolor(0, 1, 0);
初始化相機引數
// 初始化相機引數


viewer.initcameraparameters();
獲取相機列表
// 獲取相機列表


std::vector


camera;


viewer.getcameras(camera);
設定相機fov
// 設定相機fov


viewer.setcamerafieldofview(0.785398); // fov 大概45度
設定相機位置
viewer.setcameraposition(


0, 0, 5, // camera位置


0, 0, 4, // view向量--相機朝向


0, 1, 5


// up向量


);
設定相機引數
viewer


.setcameraparameters(camera


[0]);


// 多視窗


int v1 = 0;


viewer.createviewport(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);


int v2 = 1;


viewer.createviewport(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
事件函式

void keyboardeventoccurred(const pcl::visualization::keyboardevent &event,


void* viewer_void)


text_id = 0;}}
註冊事件

// 互動


viewer.registerkeyboardcallback(keyboardeventoccurred);

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