安裝完ros作業系統之後，先要對指令碼環境進行相應的配置。為了確保已經正確設定了類似於ros_root和ros_package_path這樣的環境變數，在終端輸入命令
$ export | grep ros通過ubuntu上的apt工具安裝好ros作業系統後，我們將在'opt/ros/indigo/'目錄下看到setup.*sh檔案。在這裡我安裝的系統是ros indigo，執行如下命令：
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash.bashrc
檔案（初學者請注意：該檔案是在當前系統使用者的home目錄下）中新增這條命令，這樣當你每次登入後系統已經幫你執行這些命令配置好環
境。接下來我們需要建立ros工作空間，對於ros indigo版本的系統建議建立catkin工作空間。執行如下命令
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
通常在 src目錄下沒有任何軟體包，只有cmakelists.txt檔案。我們可以嘗試進行編譯：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
要想保證工作空間已配置正確需確保ros_package_path環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：
$ echo $ros_package_path/home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks至此ros工作環境已經搭建完成。
接下來簡單介紹ros的檔案系統，以及命令列工具rosls，roscd，rospack的使用。
檔案系統的概念
packages: 軟體包，是ros應用程式**的組織單元，每個軟體包都可以包含程式庫、可執行檔案、指令碼或者其它手動建立的東西。
manifest (package.xml): 清單，是對於'軟體包'相關資訊的描述,用於定義軟體包相關元資訊之間的依賴關係，這些資訊包括版本、維護者和許可協議等。
ros提供了專門的命令工具，方便管理檔案系統。
1、rospack命令
rospack中find引數選項，該選項可以返回軟體包的路徑資訊。用法：
# rospack find [包名稱]$ rospack find roscpp輸出
/opt/ros/indigo/share/roscpp2、roscd命令
roscd是rosbash命令集中的一部分，是直接切換（cd）工作目錄的命令。用法：
# roscd [本地包名稱[/子目錄]]$ roscd roscpp應該輸出：
your_install_path/share/roscpp我們可以使用pwd命令檢視當前的工作目錄。
roscd只能切換到那些路徑已經包含在ros_package_path環境變數中的軟體包，要檢視ros_package_path中包含的路徑可以輸入：
$ echo $ros_package_path命令列輸入：
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd
your_install_path/share/roscpp/cmakeroscd log可以切換到ros儲存日記檔案的目錄。
4、rosls命令
用法：
# rosls [本地包名稱[/子目錄]]$ rosls roscpp_tutorialscmake package.xml srv備註：
ros命令工具的的命名方式：
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
這種命名方式在許多ros命令工具中都會用到。
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