ROS Gazebo（一） 安裝與使用

gazebo 可以主要用來進行機械人動力學的**。

完整安裝時已經安裝好（ros-kinetic-desktop-full, ros-jade-desktop-full， ros-indigo-desktop-full）

1、安裝

sudo apt-get install ros-indigo-simulators

設定環境變數

source /opt/ros/indigo/setup.bash

roslaunch gazebo_ ros empty_world.launch

3、empty_world.launch 檔案

name="/use_sim_time"

value="true" />
name="gazebo"
pkg="gazebo"
type="gazebo"
args="$(find gazebo_worlds)/worlds/empty.world"
respawn="false"
output="screen"/>
launch>

name="paused"

default="false"/>
name="gui"
default="true"/>
file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
name="world_name"
default="worlds/empty.world"/>
name="paused"
value="$(arg paused)"/>
name="gui"
value="$(arg gui)"/>
include>

2、編寫launch檔案

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