吐槽下二代買的新槳葉，又硬又醜又效率低，一代的槳葉電機給4成占空比就飛起來了，新槳葉要加到7成~而且震動比舊槳高出n倍，導致姿態解算結果有1度左右的抖動。最重要的是卡在電機上拆不下來了。。。。
附所用九軸融合演算法**：
另有梯度下降法版本：
補充：隨後發現高興得太早，當開啟電機之後，由於電機產生的磁場，磁力計根本無法分辨方向，由於電機磁場是變化的，所以無法通過校正來排除干擾。在隨後的第三版硬體裡嘗試過使用單獨一塊小板放置磁力計，並架離電機平面（因為電機平面處受影響最大，通常採用架離處理，如大疆精靈系列就將磁力計隱藏在了腳架中），然而在能接受的高度範圍內，依然無法得到有效資料。所以在pcb四軸上應該是無法使用磁力計的，目前也未看到市面上有使用了磁力計的pcb小四軸出現。
另：小四軸程式上主要是兩大部分，乙個是姿態解算，乙個是pid控制。由於pid控制沒什麼可總結的，一成不變的公式一套就是，主要是引數調整比較磨人。所以直接在此補充pid框圖如下：
單環pid控制，引數好調，但效果不穩定：
串級pid，內環難調，效果很讚：
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