ROS程式設計示例 加法服務端

#include 

#include //使用了自己建立的bigint_sum.srv
#include //使用string
/* *本來是想實現真正的大數加法運算的，然後發現如果我把bigsum定義成string型別，按照c++的邏輯，
*應該是可以直接轉換的，但是在這裡string a=argv[1]好像是不合法的，查了半天沒解決，就用了int64的整數，但是我的結果表達
*是可以計算出兩個最大int64整數之和的string型別，可這樣的話，傳遞的時候既然失效了，只能在服務端顯示，不能在
*客戶端顯示，這個好失敗。重新檢視了編譯srv這一節，實在找不到了
*/bool add(zhang::bigint_sum::request &req,zhang::bigint_sum::response &rep)
//儲存b到number2
for(int i=0;req.b!=0;i++)
int lenmax = ((len1 > len2) ? len1 : len2);//找到最「長」的乙個數，不是最大，方便下面計算結果
int len=0;
//計算sum
for(int i=lenmax-1;i>=0;i--)
//最後一位處理
if(carry!=0)
//這裡好奇怪，為什麼服務端會顯示兩個數的和在b的位置
ros_info("request: x=%ld, y=%ld",(long
int)req.a,(long
int)req.b);
//呼叫c_str輸出字串sum
ros_info("sending back response: [%s]",rep.sum.c_str());
//返回正常
return
true;
}int main(int argc,char** argv)

ROS服務端與客戶端

usr bin env python coding utf 8 import time,thread import rospy from geometry msgs.msg import twist from std srvs.srv import trigger,triggerresponse p...

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openssl程式設計之服務端

openssl程式設計之服務端 繼續上篇部落格，我們有了openssl的客戶端程式，本篇博文將詳細介紹服務端的openssl程式設計 服務端使用的證書相關檔案 ca.crt,server.crt,server.key，關於證書和key的生成，請參考 程式如下 include openssl bio....