這篇文章主要是記錄canopen 塊傳輸協議的基本思路，具體**各位可以根據思路跟進原始碼閱讀，這裡只貼出主要內容**~
目錄
1.塊上傳詳解(讀取)
1).主節點：傳送讀取資料初始化
2).從節點：伺服器端響應」需要讀取的總資料報位元組數」
3).主節點：收到響應後，傳送命令，表示可以開始傳輸了
4).從節點：開始迴圈向主節點傳送資料報
5).主節點：告訴從節點，我收到了多少條包！
6).從節點：告訴主節點，已經傳送完畢
7).主節點：告訴從節點，我也接收完畢了，整個傳輸完成!
1).主節點：告訴從節點我要寫入多少個位元組數
2).從節點：我準備好了，可以寫入資料
3).主節點：收到響應後，開始逐條傳送資料，無需響應
4).從節點：告訴主節點我收到了多少條
5).主節點：告訴從節點，寫入完畢！
6).從節點：告訴主節點，我知道寫入完畢了
這裡以圖2為例子， 進行說明
假設主節點為01，待讀取節點為0x1b
讀取的資料是
uns8
bbbcccddd111222333444555666777888999aaa\0
";
傳送：
a0 07 20 01 10 00 00 00
data[0] = (5 << 5) | sdo_bcs_initiate_upload_request;
data[1] = index & 0xff; /* lsb */
data[2] = (index >> 8) & 0xff; /* msb */
data[3] = subindex;
data[4] = sdo_block_size;
for (i = 5 ; i < 8 ; i++)
data[i] = 0;
接收：
c2 07 20 01 27 00 00 00
data[0] = (6 << 5) | (1 << 1) | sdo_bss_initiate_upload_response;
data[1] = index & 0xff; /* lsb */
data[2] = (index >> 8) & 0xff; /* msb */
data[3] = subindex;
data[4] = (uns8) nbbytes;
data[5] = (uns8) (nbbytes >> 8);
data[6] = (uns8) (nbbytes >> 16);
data[7] = (uns8) (nbbytes >> 24);
傳送：
a3 00 00 00 00 00 00 00
data[0] = (5 << 5) | sdo_bcs_start_upload;
for (i = 1 ; i < 8 ; i++)
data[i] = 0;
接收：
01 62 62 62 63 63 63 64
02 64 64 31 31 31 32 32
03 32 33 33 33 34 34 34
04 35 35 35 36 36 36 37
05 37 37 38 38 38 39 39
86 39 41 41 41 00 00 00
data[0] = seqno;
err = linetosdo(d, line, 7, data + 1);
傳送：
a2 06 10 00 00 00 00 00
data[0] = (5 << 5) | sdo_bcs_upload_response;
data[1] = d->transfers[line].seqno;
data[2] = sdo_block_size;
data[3] = data[4] = data[5] = data[6] = data[7] = 0;
接收：
cd 00 00 00 00 00 00 00
data[0] = (6 << 5) | ((d->transfers[line].endfield) <
for (i = 1 ; i < 8 ; i++)
data[i] = 0;
傳送：
圖3這裡以圖3為例子， 進行說明
假設主節點為01，待寫入節點為0x1b
假如待寫入的資料是
uuns8 write_net_block_buf = "
0123456789aaabbbcccddd\0
";
傳送：
c2 07 20 01 18 00 00 00
buf[0] = (6 << 5) | (1 << 1 ); /* ccs = 6 , cc = 0 , s = 1 , cs = 0 */
buf[1] = index & 0xff; /* lsb */
buf[2] = (index >> 8) & 0xff; /* msb */
buf[3] = subindex;
for (i = 0 ; i < 4 ; i++)
buf[i+4] = (uns8)((count >> (i<<3))); /* i*8 */
接收：
a0 07 20 01 10 00 00 00
data[0] = (5 << 5) | sdo_bss_initiate_download_response;
data[1] = (uns8) index; /* lsb */
data[2] = (uns8) (index >> 8); /* msb */
data[3] = subindex;
data[4] = sdo_block_size;
data[5] = data[6] = data[7] = 0;
傳送：
01 30 31 32 33 34 35 36
02 37 38 39 61 61 61 62
03 62 62 63 63 63 64 65
84 64 00 00 00 00 00 00
當實際傳送位元組大於7個位元組時：
data[0] = seqno;
err = linetosdo(d, line, 7, data + 1);
剩餘的小於7個位元組的傳送時：
data[0] = 0x80 | seqno;
err = linetosdo(d, line, nbbytes, data + 1); //實際的剩餘位元組
for (i = nbbytes + 1 ; i < 8 ; i++) //多餘的空間填0
data[i] = 0;
接收：
a2 04 10 00 00 00 00 00
data[0] = (5 << 5) | sdo_bss_download_response;
data[1] = d->transfers[line].seqno;
data[2] = sdo_block_size;
data[3] = data[4] = data[5] = data[6] = data[7] = 0;
傳送：
d1 00 00 00 00 00 00 00
data[0] = (6 << 5) | ((d->transfers[line].endfield) << 2) | sdo_bcs_end_download_request;
for (i = 1 ; i < 8 ; i++)
data[i] = 0;
將傳輸結構體裡面的資料拷貝到資料字典裡，並復位sdo傳輸!
接收：
a1 00 00 00 00 00 00 00
data[0] = (5 << 5) | sdo_bss_end_download_response;
for (i = 1 ; i < 8 ; i++)
data[i] = 0;
CanOpen通訊中SDO的使用問題
引數txsdo rxsdo 601 581這些引數都是相對於哪邊來講的。txsdo和rxsdo都是相對於產生sdo報文的節點來講的，比如主節點要寫資料到從節點，它發出rxsdo 600 serverid rx表示要接收資料的意思，從節點發出txsdo 580 clientid tx表示要發出資料的意...
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