slam模型的運動方程和觀測方程
方程中的位姿可以用變換矩陣來描述，然後用李代數進行優化（可以用李群表示，但是群比較複雜，用李代數近似模擬，用李代數優化）
觀測方程由相機成像模型給出，其中內參是隨著相機固定的，而外參就是指相機的位姿（位置xyz和姿態朝向）
由於實際採集的資料都是含有雜訊的，所以視覺slam有乙個步驟是需要優化處理雜訊資料，從雜訊資料中比較好的恢復出我們想要的東西
eigen是乙個c++開源線性代數庫，提供了快速的有關矩陣的線性代數運算，解方程等功能，許多上層軟體也使用eigen，比如g2o、sophus
sophus是乙個比較好的李代數庫，strasdat維護的
so(3)三維空間的旋轉矩陣，也叫特殊正交群，special orthogonal group
se(3)三維空間的變換矩陣，也叫特殊歐式群，specialeudidean group
pcl point cloud lib 點雲庫
SLAM基本知識彙總
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