ros架構分為三部分，
1、工作空間
2、功能包
為了建立、修改功能包，ros的工具有如下這些
rosbash功能包提供了一些類似於linux命令的命令
3、元功能包
元功能包（簡稱元包）是一些只有乙個檔案的特殊包，這個檔案就是package.xml。它不包含其他檔案如**等。
使用遷移的特定規則，可以將ros fuerte中的功能包和功能包集轉換為kinetic和catkin。具體參考%\url。
%%%%注：hyperref與listings包有衝突
定位元功能包，使用命令如下\
rosstack find ros_tutorials基本型別
序列化c++
python
bool
無符號8位int
uint8_t
bool
int8
有符號8位int
int8_t
intuint8
無符號8位int
uint8_t
intint16
有符號16位int
int16_t
intuint16
無符號16位int
uint16_t
intint32
有符號32位int
int32_t
intuint32
無符號32位int
uint32_t
intint64
有符號64位int
int64_t
intuint64
無符號64位int
uint64_t
intfloat32
32位ieeefloat
float
float
float64
64位ieeefloat
double
float
string
ascii string
std::string
string
time
secs/nsecs有符號32位ints
ros::time
rospy::time
duration
secs/nsecs有符號32位ints
ros::duration
rospy::duration
ros中的一種特殊資料型別是標頭型別，它主要用於新增時間、座標系和序列號等。標頭還允許對訊息進行編號。通過在標頭型別內部附加資訊，我們知道是哪個節點發出的訊息，或者可以新增對使用者透明的功能以及一些能夠被ros處理的功能。
標頭型別包含以下字段
uint32 seq
time stamp
string frame_id
5、服務
如果想要在ros中建立乙個服務，可以使用服務生成器。這些工具能夠從最基本的服務說明中生成**。只要在cmakelists.txt中加一行gensrv() 命令。
計算圖級的圖形化表示（節點狀態圖）表示了真實機械人在真實條件下系統的工作狀態。
用於建立改圖的工具是rqt_graph，這些概念在ros-comm軟體庫中實現。
1、節點與nodelet
ros有另一種型別的節點，稱為nodelet（動態載入節點）——內部可通訊的多個節點。
這類節點可以在單個程序中執行多個節點，每個nodelet為乙個執行緒（輕量級程序）。
這樣可以在不使用ros網路的情況下與其他節點通訊，節點通訊效率更高，並避免網路擁塞。nodelet對於攝像頭和3d感測器這類資料傳輸量非常大的裝置非常有用。
ros提供了處理節點和顯示節點資訊的工具
ros節點的乙個強大功能是可以在啟動該節點時更改引數。此功能使我們能夠改變節點名稱、主題名稱和引數名稱。
例如
rosrun book_tutorials tutorialx topic1 :=/level1/topic1更改引數和更改主題名稱類似，只要在引數名稱前新增乙個下劃線(_)，例如\
rosrun book_tutorials tutorialx _parpam :=9.02、主題
主題是節點之間用來傳輸資料的匯流排。
每個主題都是強型別的，發布到主題上的訊息必須與主題的ros訊息型別相匹配。
ros的主題使用tcp/ip和udp傳輸，預設tcpros，還有udpros。
ros有乙個rostopic工具用於主題操作。
3、服務
當需要與節點通訊並以rpc方式獲得應答時，將無法通過主題實現，需要使用服務。
服務需要由使用者開發，節點並不提供標準服務。包含訊息源**的檔案儲存在srv資料夾中。
ros關於服務的命令列工具有兩個：rossrv與rosservice。
我們通過rossrv看到服務資料結構的資訊，並且與rosmsg具有完全相同的用法。
通過rosservice可以列出服務列表和查詢某個服務。支援的命令如下
4、訊息
ros使用命令列工具rosmsg來獲取有關訊息的資訊
5、節點管理器
節點管理器的作用是使ros節點之間能夠相互查詢。
6、引數伺服器
引數伺服器是可通過網路訪問的共享的多變數字典。節點使用此伺服器來儲存和檢索執行時的引數。
引數伺服器使用xmlrpc實現並在ros節點管理器下執行，這意味著它的api可以通過通用的xmlrpc庫進行訪問。xmlrpc是乙個使用xml編碼並以http作為傳輸機制的遠端呼叫協議。
引數伺服器使用xmlrpc資料型別為引數賦值，包括以下型別
ros中關於引數伺服器的工具是rosparam。其支援的引數如下
其概念主要是ros資源。包括
ROS 系統架構及概念
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