g=k/s(0.25s+1)(0.01s+1)
1)指標
kp=無窮 kv=50 相位裕度γ=45° 截止頻率=25rad/s
2)定k:由於是一階系統，斜坡響應後，s->0,kv=k=50
3)獲得原本的頻率特性 γ0=5°（8°） wc=14rad/s
4)判斷需要超前校正，25rad/s對應的相位為-185°，即裕度為-5°，需要提前45-（-5）=50°，為保證裕度，可適當提高至55°。
5）超前校正網路器：g(s)=αts+1/ts+1
最大超前角：φmax=arcsin (α-1)/（α+1）
極大值頻率wm=1/(sqrt（α）t) 對應的值為10lg(α)
轉折頻率w1=1/(αt) w2=1/t ->w1=wm/sqrt（α） w2=sqrt（α）*wm
所以 1. φmax=55°-》α=10.1
2.對應調整的幅值為 10lg(α)=10.05
充分利用校正網路，即相位調整φmax對應的wm成為wc(新)，
故找到調整之前的-10.05db處，對應的頻率為27rad/s
3.確定轉折頻率 輸入wm->輸出w1 w2 -》αt （0.118），t（0.0117）
式子就確定了
最終校驗一下。wc=27rad/s （23） γ=46°（51）
後續任務：調整引數，保證wc大於標準 。總結微調經驗。
num=[50*0.118,50];
den1=[0.25,1,0];
den2=[0.01,1];
den3=[0.0117,1];
den4=conv(den1,den2);
den=conv(den4,den3);
bode(num,den)
grid
%gm幅值裕度，wcg幅值裕度對應的頻率 rad/s；pm相位裕度 （°），wcp相位裕度對應的頻率 rad/s。
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);
kg=20*log10(gm);