對於rplidar 雷達，特點是360度掃瞄結果，無死角。而有時候，我們沒需要用到360度，只需要270度或者更少，這時需要在**裡對資料進行裁剪。
rplidar掃瞄角度的定義，如下圖：
a1型號：
a2型號：
通常我們選取是laser 正前方的扇型資料，從上圖可以看出
例如正面180度扇型資料，那麼選取的度數為0~90，270~359的資料
270度面的扇型資料，選取度數為0~135， 225~359的資料
回到**中
2.開啟node.cpp檔案，簡單看下邏輯
op_result = drv->grabscandata(nodes, count);op_result = drv->ascendscandata(nodes, count); //nodes[0] 代表0度角的掃瞄資料，即nodes[90]代表90度角的掃瞄資料這樣我們需要的資料就是nodes[0]~nodes[135]，nodes[225]~nodes[359]。
然後用publish_scan將資料發布出去，
我所採取的方式是修改publish_scan函式，即將0～360的資料都傳入該函式，這樣有沒有設定angle_compensate都不影響發布的資料。
預設是angle_compensate = true，即傳入的資料是已經優化過的。我也試過外面進行角度裁剪，不過看掃瞄的結果，優化後的資料都堆到一起了，十分不準確。
如果想在main函式中進行裁剪，一定要搞清楚角度優化的原理。搞清楚下面變數的作用和優化演算法，待更新～～
const int angle_compensate_multiple = 1;
int angle_compensate_offset = 0;
rplidar_response_measurement_node_t angle_compensate_nodes[angle_compensate_nodes_count];
memset(angle_compensate_nodes, 0, angle_compensate_nodes_count*sizeof(rplidar_response_measurement_node_t));
int i = 0, j = 0;
for( ; i < count; i++ ) }}
void publish_scan(ros::publisher *pub,
rplidar_response_measurement_node_t *nodes, //掃瞄資料
size_t node_count, ros::time start, //掃瞄資料的個數，開始時間
double scan_time, bool inverted, //掃瞄時長，是否是倒置的
float angle_min, float angle_max, //最小角度和最大角度
std::string frame_id)
else
scan_msg.angle_increment =
(scan_msg.angle_max - scan_msg.angle_min) / (double)(node_count-1);
scan_msg.scan_time = scan_time;
scan_msg.time_increment = scan_time / (double)(node_count-1);
scan_msg.range_min = 0.15;
scan_msg.range_max = 8.0;
scan_msg.intensities.resize(node_count);
scan_msg.ranges.resize(node_count);
bool reverse_data = (!inverted && reversed) || (inverted && !reversed);
if (!reverse_data)
} else
}pub->publish(scan_msg);
}
void publish_scan(ros::publisher *pub,
rplidar_response_measurement_node_t *nodes,
size_t node_count, ros::time start,
double scan_time, bool inverted,
float angle_min, float angle_max,
std::string frame_id)
else
scan_msg.angle_increment =
(scan_msg.angle_max - scan_msg.angle_min) / (double)(node_count-1);
scan_msg.scan_time = scan_time;
scan_msg.time_increment = scan_time / (double)(node_count-1);
scan_msg.range_min = 0.15;
scan_msg.range_max = 8.0;
scan_msg.intensities.resize(node_count);
scan_msg.ranges.resize(node_count);
bool reverse_data = (!inverted && reversed) || (inverted && !reversed); //修改後的**reverse_data就沒有用處了。
/* 將rplidar放到hokuyo的位置，角度資訊見上面的圖如下
0度/前
270度/左 rplidar的方向 90度/右
180度/後
kobuki接收到 laserscan scan_msg.ranges資料對應的角度資訊
180度/前
270度/左 kobuki的方向 90度/右
0度/後
要把 0～90度對應的node資料對映到 180～90度的scan_msg.ranges中
要把 90～180度對應的node資料對映到 90～0度的scan_msg.ranges中
要把 180～270度對應的node資料對映到 359～270度的scan_msg.ranges中
要把 270～359度對應的node資料對映到 270～180度的scan_msg.ranges中
*/const size_t degree_90 = 90; //固定值，演算法需要
const size_t degree_270 = 270; //固定值，演算法需要
const size_t left_degrees = 225; // 裁剪的範圍 保留資料225～359.
const size_t right_degrees = 135; // 裁剪的範圍 保留資料0～135.
//先全部置inf，注意：如果初始化是0,則表示範圍內無障礙，故不能置0。inf表示無資料
for (size_t i = 0; i < node_count; i++)
//將資料分別對應設定進去
for (size_t i = 0; i < node_count; i++)
else if (i > left_degrees)
else
} //發布出去
pub->publish(scan_msg);
}
例如：在rplidar.launch檔案中加入
/**/
nh_private.param("cut_angle", cut_angle, false);
if (cut_angle)
/**/
雷射雷達掃瞄角度裁剪
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