Kinect與PCL搭配實現RGBD點雲的實時顯示

2021-08-09 19:39:10 字數 1342 閱讀 3973

剛剛學會了將彩色影象與深度影象的對齊方法。利用kinect sdk裡面的對映函式，可以將深度圖的畫素和彩色圖對應，同時將深度圖對映到相機空間上。在利用pcl將深度影象的的每乙個畫素和與其對應的顏色存到點雲中，再進行顯示。

**如下：

#include #include #include #include #include #include using namespace cv;


using namespace std;


ikinectsensor* psensor;


const int idwidth = 512, idheight = 424;//深度圖尺寸


const int icwidth = 1920, icheight = 1080;//彩色圖尺寸


cameraspacepoint depth2xyz[idwidth*idheight];


colorspacepoint depth2rgb[icwidth*icheight];


void vieweroneoff(pcl::visualization::pclvisualizer& viewer)


//啟動kinect


bool initkinect()


else return false;


}//獲取深度幀


mat depthdata() }}


//獲取彩色幀


mat rgbdata() }}


int main()


pointtemp.b = mcolorimg.at(depth2rgb[i + j*idwidth].y, depth2rgb[i + j*idwidth].x)[0];


pointtemp.g = mcolorimg.at(depth2rgb[i + j*idwidth].y, depth2rgb[i + j*idwidth].x)[1];


pointtemp.r = mcolorimg.at(depth2rgb[i + j*idwidth].y, depth2rgb[i + j*idwidth].x)[2];


pointtemp.a = mcolorimg.at(depth2rgb[i + j*idwidth].y, depth2rgb[i + j*idwidth].x)[3];


cloud->push_back(pointtemp);}}


} viewer.showcloud(cloud);


mcolorimg.release();


mdepthimg.release();


cloud->clear();


waitkey(10); } 


return 0;


}

希望能對大家有幫助！

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