ROS學習第一彈（ROS Tutorial）

今天學習了一下ros的系統配置和一些工具和概念，廢話少說，上**。

在之前的安裝中，由於使用的是apt軟體安裝管理器安裝，所以裡面的包應該是無法修改的，如果想要修改，應該採用編譯安裝。

一些基本命令

cd [file_name]: 進入某一檔案路徑

cd .. : 返回上一級目錄

ls:列出當前路徑下的所有檔案

rospack find [package_name]: 返回所要找的包的路徑

roscd: 將當前路徑設定為某乙個 ros 包或棧的路徑或其子路徑

pwd: 顯示出當前

roscd log:將路徑設定為 ros 儲存日誌檔案的路徑。

rosls [locationname[/subdir]]:直接將路徑改為某個包下的某個子目錄

tab 鍵,相當於 eclipse 裡面的 alt+/。路徑唯一時，tab可自動填充，不唯一時，tab兩下可以得出可選列表

一.環境變數配置

1.列印ros環境變數

printenv | grep ros

source /opt/ros

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

注意，這條命令在每次重啟之後都需要寫一下，除非將它寫到.bashrc裡，使用重定向永久寫入**：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
3.建立ros工作空間
建立目錄：mkdir -p ~/catkin_ws/src
進入目錄：cd ~/catkin_ws/
make空間檔案：catkin_make
新增依賴啟動到源：echo "source /home/combusion/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
驗證工作空間路徑：echo $ros_package_path

1.安裝範例包

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

package：package是ros**的軟體組織單位。每個包可以包含庫，可執行檔案，指令碼或其他工件。

manifests（package.xml）：manifests是包的描述。它用於定義軟體包之間的依賴關係，並捕獲有關軟體包的版本，維護者，許可證等元資訊。

3.檔案系統工具

3.1 rospack  ros包查詢

rospack find [package_name]   例：rospack find roscpp  返回：/opt/ros/kinetic/share/roscpp

roscd [locationname[/subdir]] 例：roscd roscpp  此時已經進入roscpp，所在目錄，用pwd可驗證

roscd只可以定位在ros_package_path中列出的目錄的包，可以向ros_package_path新增目錄，具體參照linux環境變數新增及修改。
roscd還可以用來進入子目錄：roscd roscpp/cmake
如果有正在執行的roscore,還可以用roscd來列印執行日誌：roscd log
3.3rosls 顯示包的子目錄 rosls [locationname[/subdir]] 例：rosls roscpp_tutorials

主要就是這幾個，tab鍵前面已經說過了。

ros+pack,ros+cd,ros+ls,用過linux的應該沒問題。

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