在ros中 編寫urdf檔案時的一些問題。
1 link與joint中origin使用：
link中origin：xyz是指以父節點的座標係為參考係（若沒有父節點則以世界座標係為參考係），該link分別向xyz方向移動a b c的距離，但是該link本身的座標系不移動（該link的預設座標系與起父節點相同）；rpy是指以父節點的座標係為參考係，分別以xyz軸為旋轉軸，旋轉d e f的弧度，但是該link本身的座標系不旋轉。並且先執行旋轉rpy，再執行移動xyz，link本身的座標系始終不動。
而joint中origin與link的區別是，link移動和旋轉時，該link本身的座標系隨該link一同移動，即他本身的座標系是在變化的。並且先執行xyz移動，再執行rpy旋轉。
2 joint的型別type（參考
revolute：按一定的軸旋轉，並且有最小角度和最大角度限制
continuous：按一定的軸旋轉，沒有角度限制
prismatic：按一定得軸平移，並且有最小和最大距離限制
fixed：固定
planar：在垂直於軸的平面內運動
floating：允許有六個自由度的運動
關於系統使用的一些問題
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