1 安裝ros
export ubuntu_version=trusty
exportros_version=indigo
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository"deb main"
wget -o -| sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-$ros_version-desktop-full"ros-$ros_version-tf2-*"
"ros-$ros_version-camera-info-manager*"
--yes
# install framework dependencies.
sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-3.8 python-autopep8 python-catkin-tools python-pip python-git python-setuptools python-termcolor python-wstool --yes
sudo pip install requests
2 更新ros環境
sudo rosdep init
rosdep update
echo
". /opt/ros/$ros_version/setup.bash"
>>
~/.bashrc
source
~/.bashrc
3 建立catkin工作空間
export ros_version=indigo
export catkin_ws=~/maplab_ws
mkdir -p $catkin_ws/src
cd$catkin_ws
catkin init
catkin config --merge-devel# necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --extend /opt/ros/$ros_version
catkin config --cmake-args -dcmake_build_type=release
cd src
git clone --recursive
git clone --recursive
5 建立linter
cd$catkin_ws/src/maplab
./tools/linter/init-git-hooks.py
6 生成maplab
cd$catkin_ws
catkin build maplab
。 1）好多
catkin_package
比如opencv3_catkin
，glog_catkin，lp_solve_catkin，metis_catkin，protobuf_catkin
等，只能開啟相應的
cmake
（注意，有的原始碼放進目的位址後，執行後會恢復為空文件，我把
download-*_src.cmake
檔案裡新增了
if函式，如果存在
.zip
2）ceres-solver
鏈結無法連線，
導致安裝不成功
cmakelists.txt
中git_repository
修改為 3）
opencv3_catkin
裡vgg_generated_48.i
hash
衝突boostdesc_bgm.i
時，也是相同的問題，可以
對照著download-*_src.cmake裡的hash號，建立相應的資料夾，放入對應的.i檔案
4）對rovio
執行make
時，出現有關
eigen/stdvector
的錯誤./eigen/src/stlsupport/stdvector.h:69:9: error: partial specialization of 'std::vector>' after instantiation of 'std::vector>' [-fpermissive]
解決方法是，在出現錯誤相關聯的檔案中新增#include
，問題就會消失。
最後執行
catkin build maplab
後，failed: none ,abandoned: none
。
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