ROS 基本命令

2021-08-14 16:18:59 字數 978 閱讀 3136

1.建立乙個工作空間：

mkdir ~/catkin_ws/src


cd ~/catkin_ws


catkin_make
這一步之後會在catkin_ws 目錄下面生成兩個新的資料夾：   build 和 devel,我們進入devel資料夾裡面有幾個不同shell環境的指令碼，針對不同的shell需要執行一下指令碼。 

source devel/setup.sh #如果你是bash shell
配置完成後，我們可以通過乙個變數（ros_package_path）這個來檢查是否執行成功。 

echo $ros_package_path


#得到的結果應該是


#～/catkin_ws/src:other/path

2.三個常用的ros命令： 

rospack : ros + pack(age) #得到乙個包的資訊


roscd : ros + cd #切換到乙個包的目錄


rosls : ros + ls #列出乙個包的目錄下面的檔案
3.建立乙個程式包： 

cd ~/catkin_ws/src


catkin_create_pkg [depend1][depend2] [depend3]
執行完這條命令之後，會在當前目錄下面得到乙個名為package_name的資料夾，這個資料夾下面有兩個檔案：

cmakelists.txt 和 package.xml
第乙個檔案是用來指導編譯的，第二個檔案是用來說明包的資訊的，相當於配置檔案。這兩個檔案在維基的文件裡面有說明。

4.編譯程式包：

catkin_make [package_name]
執行這個命令編譯package_name的程式包。

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