orb-slam2是slam界中乙個非常優秀且著名的專案，關於該項目的解讀網上資料較少，大都是對演算法的整體構架和演算法思路進行解讀，本系列部落格將會帶你一點一滴地解讀orb-slam2的源**，在兼顧演算法講解的同時，更著重與**的結構與實現細節。
這次就先從frame類講起。
公有成員變數：
orb特徵點詞庫
orb特徵點提取子（左、右）、
時間戳：每一幀的時間
相機內參資料
特徵點總數量
關鍵點vector容器：儲存關鍵點
特徵點立體座標vector容器
dbow詞向量
dbow特徵向量
描述子矩陣（左、右）
是否是outlier的flag vector：用於表示關鍵點是否是outlier
網格化引數（網格化是為了特徵點匹配時能更高效）、
相機位姿矩陣
id 下一幀的id
參考的關鍵幀
尺度金字塔資訊
無失真影象的x、y邊界（僅僅計算一次）
邊界是否計算完的flag
私有成員變數：
旋轉、平移矩陣、相機中心
公有成員函式：
建構函式
提取orb特徵函式
詞袋計算
位姿設定
位姿更新
獲取光心
獲取旋轉矩陣的逆
地圖點是否在視野光錐中、
是否在某柵格中
匹配左右兩圖特徵點
糾正rgbd的錯誤座標點
關鍵點重投影
私有成員函式：
關鍵點去失真函式（針對rgbd）、
計算影象邊界（只計算一次，建立frame的例項時）
關鍵點分配至柵格（加速特徵點匹配）
ORBSLAM2原始碼閱讀（1） 概論
最近一直在沉迷明日方舟好久沒更新部落格了，好在這遊戲理智少，而且想著自己不能再頹廢下去，痛定思痛，決定開始開這個坑。orbslam2應該會是目前能開的最大的坑了吧，我盡量做完 咕咕 如果看到有什麼錯誤的地方或者感覺需要改進的地方請務必和我說，大家一起努力嘛 關於整個orbslam的流程，請參考這個部...
ORB SLAM2原始碼閱讀記錄（1） 單目初始化
最近開始學習下orb slam2原始碼，邊閱讀邊記錄下自己的理解，首先來乙個大致初始化流程圖，閱讀從mono euroc.cc開始。第一幀剛來 未構造初始化器 則構造 如果是單目初始器 mpinitializer為空，即第一次進行初始化 並且特徵點數 100 得到用於初始化的第一幀 2.第二幀 當前...
CYYMysql 原始碼解讀 2
執行緒同步類 lock.h檔案和lock.cpp檔案實現比較簡單，使用的是臨界區，臨界區是使用者態的執行緒間切換消耗不是很大，而事件核心物件 訊號量 互斥量都是核心態的，呼叫的時候會切換到核心態，所以盡量使用臨界區來同步執行緒間操作。詳細資訊可以檢視windows核心程式設計，上面講解的很詳細。pr...