全稱: goal-oriented action planning
參考：goap 是讓 ai 自己去找到解決問題的方法，我們給ai 提供可以執行的行為，對世界的描述，每個行為執行的先決條件，以及執行行為對世界產生的影響效果。
ai 需要有目標（乙個或多個均可），通過世界狀態，根據自身行為，找到一組或多組可以完成某個目標的行為列表，根據優先順序或者綜合排序，決策出乙個最佳行為佇列，並按照順序執行一系列行為。
例子：ai 餓了，要找吃的填飽肚子。
ai 有行為：去飯店、買菜、做飯、翻冰箱找麵包、吃東西
1.去到飯店可以吃飯
2.買菜回來可以做飯然後吃飯
3.翻冰箱找麵包，找到麵包可以吃
4.有吃的就可以去吃東西
以上五中行為可以組合成 4 組 達到吃東的目的。
每個行為都是有先決條件和執行效果的。行為是否能夠執行必須要考慮到先決條件是否滿足。
行為先決條件
執行效果
cost
去飯店有飯店
買到飯(有吃的)
30買 菜
有超市買到菜
15做 飯
有 菜做好飯(有吃的)
10翻冰箱
冰箱有麵包
找到麵包(有吃的)
30吃 飯
有吃的吃東西（完成吃東西目標）
5ai 遍歷所有行為，根據當前世界狀態，獲取滿足執行條件的行為a。將行為a新增到可執行列表中，將a 作為乙個行為鏈的開始，繼續遍歷剩下的行為，直到可以完成目標為止，為乙個可以完成目標的行為鏈。如此下去最終找到 n 組可以完成目標的行為鏈。
第一次遍歷
世界狀態：有超市、沒吃的、沒菜、沒冰箱、有飯店。
遍歷所有行為,行為序列為：去飯店、做飯、翻冰箱、買菜、吃飯
去飯店行為要求有飯店 ：條件滿足，加入可執行佇列
做飯行為要求有菜：不滿足跳過
翻冰箱行為要求有冰箱：不滿足跳過
買菜行為要求有超市 ：條件滿足，加入可執行佇列
吃飯行為要求有吃的 ：不滿足跳過
第一次遍歷完成，可執行行為佇列中有行為：去飯店、買菜
遍歷可執行行為佇列，以佇列中每乙個行為為開端，重新遍歷，這樣就會生成兩個分支，
分支 1：去飯店
分支 2：去超市買菜
以去超市買菜分支為例，買菜行為做為開端開始遍歷
拷貝當前世界狀態為 newworldstate。拷貝行為序列 newactionlist，排除掉買菜行為。
注意：以任何行為為開端開始執行遍歷，都要將該行為從行為序列中刪除，否則會出現無限迴圈，且沒有意義
以 newworldstate 為世界狀態，newactionlist 為行為序列，開始新一輪遍歷，將買菜行為執行效果（買到菜/有菜）更新到 newworldstate，判斷 newworldstate 是否包含目標吃飯，如果包含則視為可以完成目標，退出遍歷。
newworldstate沒有包含吃飯，沒有完成目標繼續
此時 newworldstate 世界狀態為：有超市、沒吃的、有菜、沒冰箱、有飯店
newactionlist 為行為序列為： 去飯店、做飯、翻冰箱、吃飯
去飯店行為要求有飯店 ：條件滿足，加入到新的行為佇列，以買菜行為為父節點
做飯行為要求有菜 ：條件滿足，加入到新的行為佇列，以買菜行為為父節點
翻冰箱行為要求有冰箱 ：不滿足跳過
吃飯行為要求有吃的 ：不滿足跳過
遍歷結束，以買菜行為為開端，加入乙個去飯店行為，乙個做飯行為。
到此去買菜行為又產生兩個分支，這兩個分支都是從 分支 2 上產生的。
分支 2.1 ： 去超市買菜 -> 去飯店
分支 2.2 ：去超市買菜 -> 做飯
然後遍歷 分支 2.1 和 2.2，繼續查詢可執行序列
以 分支 2.2 為例，做飯行為作為開端開始遍歷
拷貝newworldstate狀態為 newworldstate_2_2。拷貝newactionlist行為序列 newactionlist_2_2，排除掉做飯行為。
以 newworldstate_2_2為世界狀態，newactionlist_2_2 為行為序列，開始新一輪遍歷，將做飯行為執行效果（有飯/有吃的）更新到 newworldstate_2_2，判斷 newworldstate_2_2 是否包含目標吃飯，如果包含則視為可以完成目標，退出遍歷。
newworldstate_2_2 沒有包含吃飯，沒有完成目標繼續
此時 newworldstate_2_2 世界狀態為：有超市、有吃的、有菜、沒冰箱、有飯店
newactionlist 為行為序列為： 去飯店、翻冰箱、吃飯
去飯店行為要求有飯店 ：條件滿足，加入到新的行為佇列，以買菜行為為父節點
翻冰箱行為要求有冰箱 ：不滿足跳過
吃飯行為要求有吃的 ：條件滿足，加入到新的行為佇列，以買菜行為為父節點
遍歷結束，以分支 2.2 做飯行為為開端，加入乙個去飯店行為，乙個吃飯行為。
到此去做飯行為又產生兩個分支，這三個分支都是從 分支 2.2 上產生的。
分支 2.2.1 ： 去超市買菜 -> 做飯 -> 去飯店
分支 2.2.2 ： 去超市買菜 -> 做飯 -> 吃飯
到此 分支 2.2.2 分支已可以完成 吃飯目標了，為乙個完整的達到目標的可執行序列。儲存起來。
上面所有分支都要遍歷完成，這裡只是講述原理，不能做到將所有分
引用塊內容支都走一遍。
最終結果大概有如下幾種
a ：去飯店 -> 吃飯
b ：去飯店 -> 買 菜 -> 做飯 -> 吃飯
c ：買 菜-> 做飯 -> 去飯店 -> 吃飯
d： 買 菜 -> 做飯 -> 吃飯
e： 買 菜-> 去飯店-> 做飯 -> 吃飯
如何找到最有解，設定每種行為的 消耗 cost，每中方案 總消耗為 所有行為的 cost 相加，找到 總 cost 最小的乙個。
那麼如上 a - e 幾種方案的消耗如下
方案行為序列
cost
a去飯店 -> 吃飯
30+5 = 35
b去飯店 -> 買 菜 -> 做飯 -> 吃飯
30 + 15 + 10 + 5 = 60
c買 菜-> 做飯 -> 去飯店 -> 吃飯
15 + 10 + 30 + 5 = 60
d買 菜 -> 做飯 -> 吃飯
15 + 10 + 5 = 30
e買 菜-> 去飯店-> 做飯 -> 吃飯
15 + 30 + 10 + 5 = 60
最終確定執行 d 方案為最優解
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