在配置ｒｏｓ導航包時，使用robot_pose_ekf包進行imu,編碼器,視覺里程計三者的融合（起碼兩個），用來精確機械人的位姿資訊．
關於robot_pose_ekf要訂閱哪些話題，以及因為它的使用tf樹如何調整，參見需要努力的阿蒙．
在上面的配置好以後，執行該包的launch檔案，發現會報錯：covariance specified for measurement on topic *** is zero和
filter time older than *** message buffer．wiki 上也有寫，但沒說怎麼解決．意思就是發布兩個感測器資訊的時候，都需要帶有乙個協方差矩陣，為什麼，這是擴充套件卡爾曼濾波的 原因，我暫時也不懂．
解決方法：我用的是型號為razor_imu_9dof的imu,它有官方提供的軟體包，會帶有covariance．編碼器所得里程計方面，我是直接用的turtlebot裡面的矩陣．在turtlebot包裡，如下圖路徑中，create＿node包裡的covariance中，定義了幾個矩陣．
然後在我們的工作空間中的導航包裡的發布odom訊息的原始檔中，如下圖路徑，使用這個矩陣．
這個矩陣有兩種，分機械人靜止和動起來的時候用，所以要在傳送odom的語句處新增判斷語句：
odom_pose_covariance = [1e-3, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e3]
odom_pose_covariance2 = [1e-9, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e-9]
odom_twist_covariance = [1e-3, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e3]
odom_twist_covariance2 = [1e-9, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e-9]
if sensor_state.requested_right_velocity == 0 and \
sensor_state.requested_left_velocity == 0 and \
sensor_state.distance == 0:
odom.pose.covariance = odom_pose_covariance2
odom.twist.covariance = odom_twist_covariance2
else:
odom.pose.covariance = odom_pose_covariance
odom.twist.covariance = odom_twist_covariance
sensor_state是用create_node包裡面的乙個訊息型別turtlebotsensorstate定義的．在我們的原始檔中要引用這種訊息型別，就牽扯到如何在乙個包中使用其他包裡的訊息型別，方法在這裡． )
但是我們並不應該用turtlebot 的判斷語句，直接訂閱上層發布的速度訊息，自己新增一條判斷上層規劃的速度指令即可．
現在我們得到了odom_combined訊息。想讓這個訊息被movebase使用，看看這裡怎麼使用。這裡主要是看rbx_bringup包裡提供的乙個節點:odom_ekf.py，很簡單，odom和odom_combined它們訊息型別是不同的，前者是geometry_msgs/twist，後者是geometry_msgs/posewithcovariancestamped ,兩者的區別：後者的內容是前者的一部分。odom_ekf.py就是將它們轉化用的。轉化後還要在發布融合資訊的launch檔案裡將odom_combined話題remap成odom_ekf.就可以給movebase使用啦～嚶嚶嚶～！
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