入手vlp-16雷射雷達，想用ros採集雷達資料，按照現有教程總有些小問題，現在把自己成功採集到資料的經過分享一下，希望能對剛入坑的有所幫助。
本人使用的ubuntu16.04+kinetic系統
1.安裝驅動
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
2. 配置網路，連線到雷射雷達，(不需要關閉無線):
修改有線網路裡面的ipv4：
改為手動，
ip位址192.168.1.77，子網掩碼255.255.255.0，閘道器192.168.1.1。
然後接入雷射雷達，開啟瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到雷射雷達的配置檔案。
每次接入雷達後，輸入下面兩條指令：
sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
3. 新建乙個ros的工程：
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把velodyne xml檔案轉成ros節點的yaml檔案，vlp-16.xml據說贈送的u盤裡面有，反正我是沒有找到，
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/vlp-16.xml （更改為自己儲存的目錄）
5. 載入：
roslaunch velodyne_pointcloud vlp16_points.launch calibration:=~/vlp-16.yaml （更改為自己儲存的目錄）
6. 實時顯示點雲圖：
rosrun rviz rviz -f velodyne
然後在rviz中點add by topic，增加pointcloud2，在topic裡面輸入 /velodyne_points, 這樣就可以實時顯示獲取的3d點雲圖。
7. 記錄資料:
我看到的教程都是使用 rosbag record -o out /velodyne_points這個命令獲取 /velodyne_points這個topic的資料，但是我去解析儲存下來的資料時發現裡面的雷達資料是處理過後的，反正我是根本無法解讀。本人是想獲取雷達的原始udp報文裡面的資訊生成距離和強度影象，所以我儲存了 /velodyne_packets這個topic的資料，儲存的資料是包含udp的正文，每76個udp報文（掃瞄一周360度）有乙個時間戳，然後按照手冊就可以從資料中獲得距離和強度等資訊。
rosbag record -o filename /velodyne_packets
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