環境：ubuntu16.04
pcl版本：1.8.1
一.安裝依賴庫
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc
-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-
1.0-
0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default
-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all
-dev
sudo apt-get install libvtk5.10
-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-
8-jdk openjdk-
8-jre
mkdir build
cd build
cmake -dcmake_build_type
=none
-dcmake_install_prefix
=/usr \
-dbuild_gpu=on
=on-dbuild_examples=on
\-dcmake_install_prefix
=/usr ..
make
sudo make install
三.測試點雲顯示
測試**pcl_test.cpp：
#include
#include
#include
#include
#include
int main(int argc, char **argv)
if (z < 0.0)
else
} point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::cloudviewer viewer ("test");
viewer.showcloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasstopped());
return
0;
}
cmake_minimum_required(version 2.6)
project(pcl_test)
find_package(pcl 1.2 required)
include_directories($)
link_directories($)
add_definitions($)
list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test $)
install(targets pcl_test runtime destination bin)
cmake .
make
./pcl_test
四.遇到的問題
make的時候遇到：no rule to make target 『/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
解決方法：
sudo apt-get install libproj-dev
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
make時遇到：cannot find -lvtkproj4
解決辦法：
在cmakelist中加一條指令修復，即在add_executable語句前面加上list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")
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