ROS中觀察TF的工具

1 . 使用 view_frames

建立乙個在ros上，由tf發布的座標系的。

2 . 使用rqt_tf_tree

這是乙個實時工具，觀察在ros上被發布的座標系樹，可用重新整理按鈕來更新樹的內容。與上乙個工具的區別在於：上乙個工具連續取樣5s獲得的樹的內容，並存成乙個；這個工具可以連續的觀察樹的內容，使用起來更方便。

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

報告在ros上任意兩個座標系發布的變換。

$ rosrun

tftf_echo
[reference_frame]
[target_frame]

rivz是乙個視覺化工具，用於檢查tf座標系。

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find package_name` /rviz/file_name.rviz

note：rviz的啟動也可以放在.launch檔案中。

ROS中TF座標變換常用工具

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