opencv車道線檢測

二值化：先變化為灰度圖，然後設定閾值直接變成二值化影象。

形態學濾波：對二值化影象進行腐蝕，去除噪點，然後對影象進行膨脹，彌補對車道線的腐蝕。

邊緣檢測：canny變化、sobel變化和laplacian變化中選擇了效果比較好的canny變化，三者在**中均可以使用，canny變化效果稍微好一點。

按鍵控制：空格暫停，其餘鍵退出，方便除錯和截圖。

在亮度良好道路條件良好的情況下，檢測車前區域的車道線實現比較成功，排除掉高速護欄的影響，而且原影象還能完整體現。

實現的功能：實現了車道線檢測的基本功能，反透視變換矩陣實現了但效果不太理想，使用自己寫的直線檢測部分，車道線識別抗干擾能力較強。缺點：整個識別系統都是固定的引數，只能在特定的環境產生良好的效果。改進空間：提取全部關鍵引數，每次對roi影象進行快速掃瞄更新引數，否則使用預設引數。例如，可以選擇每次5間隔取點，以畫素最高點的85%作為該次二值化的閾值。從而做到動態車道線識別。

方法一

main.cpp

#include
#include
#include
#include"mylinedetect.h"
#include
#include
using
namespace
std;
int main()
while (pframe = cvqueryframe(pcapture))
else
#pragma endregion
#else
#pragma region mylinedetect
mat edge(pcutfrimg);
vector
lines = detectline(edge, 60);
mat pframemat(pframe);
drawlines(pframemat, lines);
namedwindow("mylinedetect", 1);
imshow("mylinedetect", pframemat);
#pragma endregion
#endif
//恢復roi區域
cvresetimageroi(pframe);
writer << pframe;
//顯示影象
cvshowimage("video", pframe);
cvshowimage("bwmode", pcutfrimg);
//按鍵事件，空格暫停，其他跳出迴圈
int temp = cvwaitkey(2);
if (temp == 32)
else
if (temp >= 0)}}
//銷毀視窗
cvdestroywindow("video");
cvdestroywindow("bwmode");
//釋放影象
cvreleaseimage(&pcutfrimg);
cvreleaseimage(&pcutframe);
cvreleasecapture(&pcapture);
return
0;}

#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include 
#include 
#include 
using
namespace cv;
using
namespace
std;
const
double pi = 3.1415926f;
const
double radian = 180.0 / pi;
struct line;
vector
detectline(mat &img, int threshold)}}
}//獲得最大值
for (int theta = 0; theta < 360; theta++)}}
return lines;
}void drawlines(mat &img, const
vector
&lines)
//計算右邊
y = int((r - ct*(img.cols - 1)) / st);
if (y >= 0 && y < img.rows)
//計算上邊
int x = int(r / ct);
if (x >= 0 && x < img.cols)
//計算下邊
x = int((r - st*(img.rows - 1)) / ct);
if (x >= 0 && x < img.cols)
//畫線
cv::line(img, points[0], points[1], scalar(255, 0, 0), 5, cv_aa);}}

#include
#include
#include
#include
#include
using
namespace
std;
int main()
while (pframe = cvqueryframe(pcapture))
else
#pragma endregion
//顯示影象
cvshowimage("video", pcutframe);
cvshowimage("background", pcutbkimg);
cvshowimage("foreground", pcutfrimg);
//按鍵事件，空格暫停，其他跳出迴圈
int temp = cvwaitkey(2);
if (temp == 32)
else
if (temp >= 0)
}//恢復roi區域（多餘可去掉）
cvresetimageroi(pframe);
}//銷毀視窗
cvdestroywindow("video");
cvdestroywindow("background");
cvdestroywindow("foreground");
//釋放影象和矩陣
cvreleaseimage(&pcutfrimg);
cvreleaseimage(&pcutbkimg);
cvreleaseimage(&pcutframe);
cvreleasemat(&pcutframemat);
cvreleasemat(&pcutfrmat);
cvreleasemat(&pcutbkmat);
cvreleasecapture(&pcapture);
return
0;}

opencv車道線檢測

使用OpenCV實現車道線檢測

無人駕駛 OpenCV車道線檢測

車道線檢測之3D車道線檢測

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