經典規劃能做：
1）做什麼動作
2）按什麼順序做
不能做：
1）動作何時發生
2）持續多久
3）考慮資源約束
不同討論時間，故而不能解決排程問題
不能討論資源約束。
那麼如何解決呢？
先規劃，後排程。
把整個問題分解為乙個規劃階段和乙個接下來的排程階段。
在規劃階段選動作，考慮次序約束，滿足問題目標。
在排程階段把時間資訊加入到規劃中以滿足資源和期限約束。
每個動作有乙個持續時間，一組動作所要求的資源約束
解必須規定每個動作開始時間，必須滿足時間次序約束+資源約束
假設代價函式是完工時間
1.2.1 忽略資源約束的時間排程問題：關鍵路徑方法
穿過偏序規劃圖的一條路徑從start開始，以finish結束。
關鍵路徑是時間跨度最長的路徑，延誤關鍵路徑上任一動作開始時間就會延長規劃時間。
不在關鍵路徑上的每個動作有個時間視窗，給出該動作最早可能開始時間es和最晚可能開始時間ls。
——所有動作的es和ls一起構成問題的排程。
1.2.2 有資源約束的時間排程問題
當引入資源約束的時候，同乙個資源就不能重疊使用了。
層次化分解——為什麼需要在更高抽象層次上規劃？
答案：將乙個任務分解為大量的單個行動；對於大規模問題，這完全是不切實際的
原語動作（pa，primitive action）：不能再細化，具有標準的前提-效果模式。
高層動作（hla，high level action）：每個hla有乙個或多個可能的細化動作序列，其中每個動作可以是乙個hla或乙個pa。
當乙個hla恰好有乙個實現時，我們能夠從該實現的前提和效果中計算出這個hla的是前提和效果，然後這個hla本身就可看做是乙個原語動作。
當乙個hla有多個可能的實現時，有兩種選項：1）搜尋原語解：搜尋乙個可以工作的實現；2）搜尋抽象解：直接推理，無須搜尋實現
如何搜尋原語解？
答案：反覆在當前規劃中選乙個hla，用它的細化替換它，直到規劃達到目標。
對於乙個非層次化的、每個狀態有b個可用動作的前向狀態空間規劃器，代價為o(
bd) o(b
d)
。對於乙個htn（層次任務網路）規劃器，則複雜度要小些。
如何搜尋抽象解？
如果得到的高層規劃可證明能達到目標，那麼這個高層規劃就是抽象解。
憑仗清淮,分明到海,中有相思淚。
——蘇軾《永遇樂·長憶別時》
第十一章 類的封裝
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