校正過程中兩個影象平面均旋轉一半的r，這樣可以使重投影畸變最小，此時兩個攝像機影象平面共面（畸變校正後光軸也平行），但是行不對準
極點是兩個相機座標系原點的連線和影象平面的交點，要想使得極點處於無窮遠處（即行對準），就必須兩個攝像機的影象平面和兩個相機座標系原點的連線平行
可以計算rre
(1)共面：將相機旋轉矩陣r劃分為左右相機的合成矩陣r1，rr，目的是實現影象平面共面。但是行沒有對齊。
(2)行對準：建立行對準換行矩陣rrect使極點轉換到無窮遠處。
rrect的建立：
opencv實現中要先把旋轉矩陣變為旋轉向量，對旋轉向量的模長平分，就得到可以把光軸 擺平的左右矩陣，然後用這個矩陣乘以t，歸一化得到e1，然後根據上面的公式構建e2,e3就可以通過叉乘獲得，最後轉為旋轉矩陣，在通過轉置就可以得到最終的rl和rr啦。
發現好的講解會持續更新。
參考：
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