目前選定的ros版本已經安裝完畢，該配置的引數和環境完成了配置，linux和ros的命令我們也熟悉了一些，必要的概念也做了相應的理解，而工作空間也已經建立，所以是時候開始正式使用ros了。
這一節主要說明節點的使用。節點指ros執行任務的程序。
首先，我們要做的是開啟乙個命令終端：
ctrl+alt+t
輸入roscore，roscore是執行其他ros程式（例如節點）的前提。
我們可以檢視一下目前都執行有哪些節點：
rosnode list
沒錯，目前只有乙個節點處於執行狀態：
/rosoutrosnode info /rosout
你可以看到它的發布主題和訂閱主題，當然主題的訊息型別你也可以看到，就在主題之後的方括號裡：
它具有的服務也顯示在訂閱主題「subscriptions:」位置的下方，有兩個服務：
現在，如果你想看看其他節點，就不得不執行它們了，可使用命令：
rosrun
這個命令一次只能執行乙個包內節點，執行格式：
rosrun package_name node_name
也就是「rosrun 包名 節點名」，例如，你執行了那個常被用於測試的小烏龜節點：
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果輸入正確，一切正常，此時會出現乙個藍色背景的小烏龜窗體：
你再使用命令：
rosnode list
會發現此時多了乙個節點在執行：
/rosout
/turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node _name:=wugui_turtle
此時再次檢視執行的節點：rosnode list，會看到節點名字已經被修改：
/rosout
/wugui_turtle
rosnode ping wugui_turtle
到此，節點是怎樣執行和如何檢視節點資訊等知識技能你都get到了，接下來的任務是繼續說明主題和服務等其他概念，這些概念都是以節點為基礎產生的，節點才是ros的核心，其他都是為節點服務的。所以節點你已經有所了解，其他概念也只是水到渠成了。
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