Pixhawk原始碼筆記七姿態控制預覽

這裡，我們以高度保持模式為例，對姿態控制程式呼叫關係進行了詳細介紹。如有問題，可以交流[email protected]英文參考：

本節源自：姿態控制概覽.html

手動飛行模式，諸如自穩模式（stabilize mode）、特技模式（acro mode）、飄逸模式（drift mode），其程式結構如下圖：

在主迴圈執行過程中（比如pixhawk的任務排程週期2.5ms，400hz；apm2.x為10ms，100hz），每乙個週期，程式會按下述步驟執行：

1)angle_ef_roll_pitch_rate_ef_yaw()

:該函式需要乙個地軸系座標下滾轉和偏航角度，乙個地軸系座標下的偏航速率。例如：傳遞給該函式三個引數分別為，roll = -1000，pitch = -1500，yaw = 500代表飛行器此時向左傾斜10°，低頭15°，向右偏航速率為5°/s。

2)angle_ef_roll_pitch_yaw()

:該函式接受地軸系下的滾轉、俯仰和偏航角。和上面的函式類似，不過引數yaw = 500代表飛行器北偏東5°

3)rate_bf_roll_pitch_yaw()

:該函式接受乙個體軸系下的滾轉、俯仰和偏航角速率（°/s）。例如：傳遞給該函式三個引數：roll = -1000，pitch = -1500，yaw = 500代表飛行器此時左傾速率10°/s，低頭速率15°/s，繞z軸速率為5°/s。

另外，1)set_alt_target_from_climb_rate():將爬公升率（cm/s）作為引數，用來更新乙個需要調整的相對高度目標。

1)set_roll(),set_pitch(),set_yaw()

：接受在[-4500,4500]角度範圍內的滾轉、俯仰和偏航角。這些引數不是期望角度或者速率，更準確的講，它僅僅是乙個數值。例如，set_roll(-4500)將代表飛行器盡可能快的向左滾轉。

2)set_throttle():接受乙個範圍在[0,1000]的相對油門值。0代表電機關閉，1000代表滿油門狀態。

Pixhawk原始碼筆記七 姿態控制預覽