機械人 四元數 與 尤拉角 的相互轉換

機械人 四元數 與 尤拉角 的相互轉換

flyfish

先看說明

constructs and initializes the quaternion w+xi+yj+zk from its four coefficients w, x, y and z.

warning note the order of the arguments: the real w coefficient first,

while internally the coefficients are stored in the following order:

x, y, z, w

從四個係數w x y z構造並初始化四元組w+xi+yj+zk

警告注意引數順序:實數引數 w優先，

而內部的係數儲存順序如下:x, y, z, w

所以quaternion初始化時 w放在最前面

四元數轉尤拉角

geometry_msgs::posestamped pose_stamped =

move_group.getcurrentpose();
double x = pose_stamped.pose
.orientation.x;
double y = pose_stamped.pose
.orientation.y;
double z = pose_stamped.pose
.orientation.z;
double w = pose_stamped.pose
.orientation.w;
tf::quaternion q; //或者使用(w,x,y,z);
tf::quaternionmsgtotf(pose_stamped.pose
.orientation, q);
double roll, pitch, yaw;
tf::matrix3x3(q).getrpy(roll, pitch, yaw);

ros::time current_time = ros::time::now();

geometry_msgs::posestamped pose_stamped_new;
pose_stamped_new.pose
.position
.x = pose_stamped.pose
.position.x;
pose_stamped_new.pose
.position
.y = pose_stamped.pose
.position.y;
pose_stamped_new.pose
.position
.z = pose_stamped.pose
.position.z;
pose_stamped_new.pose
.orientation = tf::createquaternionmsgfromrollpitchyaw(roll, pitch, yaw);
pose_stamped_new.header
.stamp = current_time;

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