1.環境說明與應用說明
vs2015+opencv3.4，實際應用在mfc環境中！主要是用來做定位，利用平面靶標給機械人的工具快換提供定位資訊
2.實際呼叫
cv_exports_w bool solvepnp(inputarray objectpoints, inputarray imagepoints,
inputarray cameramatrix, inputarray distcoeffs,
outputarray rvec, outputarray tvec,
bool useextrinsicguess = false, int flags = solvepnp_iterative);
引數說明
引數變數名
型別說明
objectpointsstd::vector
特徵點物理座標
imagepointsstd::vector
特徵點影象座標
cameramatrixcv::mat(3, 3, cv_32fc1）
相機內參：3*3的float矩陣
distcoeffscv::mat(1, 5, cv_32fc1)
相機畸變引數
rvec
輸出的旋轉向量
tvec
輸出的平移向量
useextrinsicguess0
flags
計算方法
其中重點flags引數選擇選擇如下所示：
enum ;
本文的應用主要是基於同一平面上的標準特徵點，所以採用solvepnp_iterative方法。
結果直接上圖：
切記，雖然opencv的引數偏愛float型別，但是solvepnp中除了相機內參和畸變引數矩陣是用float型別
外，其餘的矩陣都是double型別，不然出出現計算結果不正確的情況。
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