linux核心的三種排程方法：
1，sched_other 分時排程策略，
2，sched_fifo實時排程策略，先到先服務
3，sched_rr實時排程策略，時間片輪轉
實時程序將得到優先呼叫，實時程序根據實時優先順序決定排程權值，分時程序則通過nice和counter值決定權值，nice越小，counter越大，被排程的概率越大，也就是曾經使用了cpu最少的程序將會得到優先排程。
shced_rr和sched_fifo的不同：
當採用shced_rr策略的程序的時間片用完，系統將重新分配時間片，並置於就緒佇列尾。放在佇列尾保證了所有具有相同優先順序的rr任務的排程公平。
sched_fifo一旦占用cpu則一直執行。一直執行直到有更高優先順序任務到達或自己放棄。
如果有相同優先順序的實時程序（根據優先順序計算的排程權值是一樣的）已經準備好，fifo時必須等待該程序主動放棄後才可以執行這個優先順序相同的任務。而rr可以讓每個任務都執行一段時間。
相同點：
rr和fifo都只用於實時任務。
建立時優先順序大於0(1-99)。
按照可搶占優先順序排程演算法進行。
就緒態的實時任務立即搶占非實時任務。
所有任務都採用linux分時排程策略時。
1，建立任務指定採用分時排程策略，並指定優先順序nice值(-20~19)。
2，將根據每個任務的nice值確定在cpu上的執行時間(counter)。
3，如果沒有等待資源，則將該任務加入到就緒佇列中。
4，排程程式遍歷就緒佇列中的任務，通過對每個任務動態優先順序的計算(counter+20-nice)結果，選擇計算結果最大的乙個去執行，當這 個時間片用完後(counter減至0)或者主動放棄cpu時，該任務將被放在就緒佇列末尾(時間片用完)或等待佇列(因等待資源而放棄cpu)中。
5，此時排程程式重複上面計算過程，轉到第4步。
6，當排程程式發現所有就緒任務計算所得的權值都為不大於0時，重複第2步。
所有任務都採用fifo時，
1，建立程序時指定採用fifo，並設定實時優先順序rt_priority(1-99)。
2,如果沒有等待資源，則將該任務加入到就緒佇列中。
3，排程程式遍歷就緒佇列，根據實時優先順序計算排程權值(1000+rt_priority),選擇權值最高的任務使用cpu，該fifo任務將一直占有cpu直到有優先順序更高的任務就緒(即使優先順序相同也不行)或者主動放棄(等待資源)。
4，排程程式發現有優先順序更高的任務到達(高優先順序任務可能被中斷或定時器任務喚醒，再或被當前執行的任務喚醒，等等)，則排程程式立即在當前任務 堆疊中儲存當前cpu暫存器的所有資料，重新從高優先順序任務的堆疊中載入暫存器資料到cpu，此時高優先順序的任務開始執行。重複第3步。
5，如果當前任務因等待資源而主動放棄cpu使用權，則該任務將從就緒佇列中刪除，加入等待佇列，此時重複第3步。
所有任務都採用rr排程策略時
1，建立任務時指定排程引數為rr，並設定任務的實時優先順序和nice值(nice值將會轉換為該任務的時間片的長度)。
2，如果沒有等待資源，則將該任務加入到就緒佇列中。
3，排程程式遍歷就緒佇列，根據實時優先順序計算排程權值(1000+rt_priority),選擇權值最高的任務使用cpu。
4，如果就緒佇列中的rr任務時間片為0，則會根據nice值設定該任務的時間片，同時將該任務放入就緒佇列的末尾。重複步驟3。
5，當前任務由於等待資源而主動退出cpu，則其加入等待佇列中。重複步驟3。
系統中既有分時排程，又有時間片輪轉排程和先進先出排程
1，rr排程和fifo排程的程序屬於實時程序，以分時排程的程序是非實時程序。
2，當實時程序準備就緒後，如果當前cpu正在執行非實時程序，則實時程序立即搶占非實時程序。
3，rr程序和fifo程序都採用實時優先順序做為排程的權值標準，rr是fifo的乙個延伸。fifo時，如果兩個程序的優先順序一樣，則這兩個優先 級一樣的程序具體執行哪乙個是由其在佇列中的位置決定的，這樣導致一些不公正性(優先順序是一樣的，為什麼要讓你一直執行?),如果將兩個優先順序一樣的任務 的排程策略都設為rr,則保證了這兩個任務可以迴圈執行，保證了公平。
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