開源雷射SLAM專案BLAM 2

接上一章節提到的**processpointcloudmessage(m->msg)**函式，它傳入乙個const pointcloud::constptr& 型別，即點雲常指標的引用，程式源**如下

void blamslam::processpointcloudmessage(const pointcloud::constptr& msg) 

pointcloud::ptr msg_transformed(new pointcloud);
pointcloud::ptr msg_neighbors(new pointcloud);
pointcloud::ptr msg_base(new pointcloud);
pointcloud::ptr msg_fixed(new pointcloud);
// 將當前幀資料通過前面的變換矩陣 轉換到 地圖座標系下
localization_.motionupdate(odometry_.getincrementalestimate());
localization_.transformpointstofixedframe(*msg_filtered,
msg_transformed.get());
// 在地圖座標系下得到當前幀資料對應的最近鄰點
// 最近鄰點轉換回感測器的座標系 與當前幀再進行一次匹配 得到精確的位姿變換矩陣
localization_.transformpointstosensorframe(*msg_neighbors, msg_neighbors.get());
localization_.measurementupdate(msg_filtered, msg_neighbors, msg_base.get());
// 回環檢測
bool new_keyframe;
if (handleloopclosures(msg, &new_keyframe)) else 
} // 發布位姿節點，里程計資料等
loop_closure_.publishposegraph();
// 發布當前幀點雲資料
if (base_frame_pcld_pub_.getnumsubscribers() != 0) 
}

static int t=0;

ros_info("the times is:%d",t++); 
// 進行一些基本的過濾 提高後面運算速度 降低資料儲存量
pointcloud::ptr msg_filtered(new pointcloud);
filter_.filter(msg, msg_filtered);
// 雷射里程計 得到粗略的 變換矩陣 ， 第一次執行時候進入if語句初始化地圖
if (!odometry_.updateestimate(*msg_filtered))

*odometry_.updateestimate(msg_filtered)

odometry_是 odometry類例項化的乙個物件，odometry類定義在point_cloud_odometry這個package下。進入這個函式

bool pointcloudodometry::updateestimate(const pointcloud& points) 

// move current query points (acquired last iteration) to reference points.
copypointcloud(*query_, *reference_);
// set the incoming point cloud as the query point cloud.
copypointcloud(points, *query_);
// 有了兩幀資料 執行icp
return updateicp();
}

bool pointcloudodometry::updateicp()  else 

// convert pose estimates to ros format and publish.
publishpose(incremental_estimate_, incremental_estimate_pub_); //發布兩幀之間的位姿變換
publishpose(integrated_estimate_, integrated_estimate_pub_); //發布累計的位姿變換
// publish point clouds for visualization.
publishpoints(query_, query_pub_);
publishpoints(reference_, reference_pub_);
// convert transform between fixed frame and odometry frame.
geometry_msgs::transformstamped tf;
tf.transform = gr::torostransform(integrated_estimate_); //發布tf變換
tf.header.stamp = stamp_;
tf.header.frame_id = fixed_frame_id_;
tf.child_frame_id = odometry_frame_id_;
tfbr_.sendtransform(tf);
return true;
}

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