前言
這一塊可是汽車電子工程師必須掌握的硬菜，雖然不難，但是都要懂點。
uds相關的detail knowhow內容就不在本文中體現了，大家可以在網上搜尋iso14229、iso15765、iso11898等一系列標準來學習。本文只介紹knowhow summary和project level相關的內容，盡量偏向實戰應用。
簡單來講，汽車的診斷基本都是通過uds實現的。其中iso14229定義了應用層，而iso15765、iso10681、iso13400和iso17987則分別定義了以can、flexray、乙太網和lin通訊實現的傳輸層和網路層，即通過can、flexray和乙太網等通訊方式實現iso14229定義的uds應用層。
圖1 uds協議棧
系統測試很大程度上依賴uds診斷提供的各種基礎服務，例如讀取dtc，讀取internal fault table，讀寫did來改變或控制ecu的一些功能等等。
一、工程師在做診斷時，是一種什麼樣的場景？
下面給乙個具體而真實的場景描述：
前幾天，我負責開發的某款adas產品（比如ifc-智慧型前視攝像頭模組）按照客戶的要求進行了一次重要功能公升級，同時修復了幾個軟體的bug；新版軟體release後，我趕緊把軟體刷到產品中，在實驗室裡做了一遍完整的系統台架測試。今天，我需要將產品安裝到整車上，進行一次實車的診斷。
我和助手，手裡抱著膝上型電腦、剛測試過的ifc控制器、canoe（如圖1）、產品線束（連線pc、canoe和）、obd聯結器及線束；到了車內，先將ifc接到後視鏡底座的ifc指甲上，連線好線束；接著將obd聯結器插上整車obd口，將線束依次連線好；順序大體為，obd線束連線好產品線束，產品線束連線好canoe，canoe連線好電腦。開啟電腦裡的canoe軟體，配置好can網路；車輛ign off後等3秒，再ign on；開啟canoe的trace視窗，首先檢查通訊是否正常；若通訊正常，則按照can訊息開啟對應產品的相關訊息（例如ifc，開啟ifc1和ifc2兩個訊息），看訊息中的訊號數值是否與預期相符；若與預期相符，那麼利用uds診斷寫入一些關鍵的did值，以開啟底層的開發者使用的coremsg，觀察視覺檢測演算法相關訊號是否正常；若正常，那就準備開車實車測試。當然，副駕駛的助手需要全程抱著電腦，實時觀察整車can網路的訊息和訊號數值是否符合實車執行的場景，是否有錯誤等等（如圖2）。
測試過程中，要將所有的can網路資料，儲存下來。
診斷除了在整車上做，也經常在自己的辦公桌上進行。一般工具就是自己的膝上型電腦、canoe盒和連線電腦的線束、連線canoe-產品-電源-120ω終端電阻的產品線束、12v電源、產品本身。需要提一點，與整車不同，在辦公桌上搭台架，必須要12電源給產品供電，也需要乙個120ω的終端電阻，仿真實車上can網路的阻抗。
圖1 死貴死貴的can盒
圖2 實車診斷時的副駕駛助手電腦螢幕的場景還原
二、診斷的應用層：
應用層主要定義了診斷命令，通過傳送診斷命令，開發人員可以對can網路中相關ecu節點進行操作。診斷牽涉到幾個概念：sid、did、rid和dtc。這幾種概念的組合格式是在iso15765傳輸層定義的，一般遵循以下格式，組成完整的診斷命令：
發請求時的格式1：sid+did；
發請求時的格式2：sid（特指例程式控制**務）+子型別+rid；
正響應時的格式1：（sid+40）+did+其他定義的label；
正響應時的格式2：（sid+40）+子型別+rid+返回的結果資料；
負響應時的格式： 7f+sid+did+其他定義的 label。
其中：
圖3 常用的sid
圖4 自定義的集中會話模式
圖5 常見的did
圖6 常見的rid
使用canoe進行診斷操作時，情景如下圖：
圖7 輸入診斷命令「22 f1 a1」
以上意思為，讀取（sid=22）did為f1a1的資料，查表獲知，f1a1代表車聯配置字資訊。
三、診斷故障碼dtc
dtc，diagnostic trouble code，診斷故障碼，是uds診斷最基礎的應用之一。本身沒有什麼難理解的，主要發診斷命令讀取dtc即可。主要用於產品故障的診斷。一旦讀出對應的dtc故障，就要按照dtc指引的方向去檢查問題。下圖以ifc為例，分享一種常見的dtc列表。
圖8 常見dtc示例
總結
uds診斷不是乙個難以理解的概念，不能把它當成理解某個複雜演算法一樣去看待。他只是一種定義，而且跟專案最息息相關的定義。每到拿到新專案時，最關注的一部分就應該是uds診斷定義的該項目的sid、did和dtc等資訊，製作成診斷手冊（可以使用excel**），不需要記住，但是用到的時候方便檢視
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